建立了四輪轉向車輛操縱動力學模型，詳細地描述了在 Matlab 環境下四輪轉向車輛操縱穩定性的動態仿真過程，研究了轉向的穩態和瞬態響應特性及其控制參數的影響，并與傳統前輪轉向車輛進行了比較分析。最后以零側偏角為目標對控制參數進行了優化。研究結果可為評價四 輪轉向車輛的系統設計和控制律提供理論依據。