ts?=?0.02;%采樣時間
t1?=?300;%采樣結束時間
t?=?0:ts:t1;
%t1=0:ts:t1-ts;
K_set?=?2;%
T_set?=?30;%
tao_set?=?10;%
B_set?=?1;%被控對象傳遞參數
s?=?tf（‘s‘）;%指定傳遞函數H（s）?=?s（拉普拉斯變量）
sys?=?K_set*exp（-1*tao_set*s）/（T_set*s+B_set）;%被控對象傳遞函數
c?=?step（syst）;%被控對象階躍響應輸出函數
dc?=?diff（c）;%響應函數微分
[max_kmax_x]?=?max（dc）;%響應函數[最大值，最大值下標]
max_t?=?max_x*ts;%最大值對應的t值
max_y?=?c（max_x）;%輸出函數的y坐標
tangent_b?=?max_y?-?max_k*max_x;%計算切線函數的常數值

%time?=?zeros（115001）;
%tangent?=?zeros（115001）;
for?k=1:1:（t1/ts+1）?%計算切線函數
????time（k）?=?k*ts;%采樣次數
????tangent（k）?=?max_k*k?+?tangent_b;
end

K?=?max（c）;%響應穩定后的幅值
tao?=?spline（t