針對傳統PID控制算法不能很好地適應非線性被控系統、魯棒性較弱、抗擾能力差等缺點，提出了一種基于傳統PID控制與自抗擾控制結合的四旋翼飛行器控制方法。在傳統PID控制器的基礎上，對飛行器姿態解算過程中的不確定因素和外界干擾予以實時的觀測和補償。最后在Simulink中分別搭建傳統串級PID控制器和自抗擾PID控制器的仿真模型，通過分析仿真結果得出自抗擾PID控制器的響應時間比傳統串級PID控制器快約30%，穩態誤差較傳統串級PID控制器降低約15%，超調量降低約20%。由此得出自抗擾PID四旋翼飛行器控制方法能夠很好地適應四旋翼飛行器非線性系統，達到抑制外界干擾以及補償系統控制誤差的效果。