資源簡介
MATLAB的仿真實例,包括boat等多個仿真實例,共30例,每個程序含程序說明。適用于多個仿真場合,具有工程價值。
代碼片段和文件信息
%?主函數,文件名為boat_PD
t_f?=?600;???%?仿真事件設定
h???=?0.1;???%?采樣時間
Kp?=?1;??????%?控制器P增益
Td?=?10;?????%?控制器D增益
?
%?狀態x?=?[?u?v?r?x?y?psi?delta?]‘?賦初值
x?=?zeros(71);???
?
N?=?round(t_f/h);???????????????%?采樣量
xout?=?zeros(N+1length(x)+2);????%??輸出變量賦初值
%?分支結構流程控制
for?i=1:N+1
????time?=?(i-1)*h;???????????????????
????r???=?x(3);
????psi?=?x(6);
????
????psi_ref?=?5*(pi/180);????????????%?控制目標角度
????delta?=?-Kp*((psi-psi_ref)+Td*r);??%?PD控制器
?
????%?調用M函數文件
????[xdotU]?=?mariner(xdelta);???????%?船舶模型
????
????%?存儲數據以便后續調用
????xout(i:)?=?[timex‘U];?
????
????%?數值積分,歐拉算法???
????x?=?x?+?h*xdot
end
%?從存儲的數據中給變量賦值
t?????=?xout(:1);
u?????=?xout(:2);?
v?????=?xout(:3);??????????
r?????=?xout(:4)*180/pi;???%??pi為Matlab特殊常量,表示圓周率
x?????=?xout(:5);
y?????=?xout(:6);
psi?? ?=?xout(:7)*180/pi;
delta ?=?xout(:8)*180/pi;
U?????=?xout(:9);
?
%?作圖
%?如果要作多個圖,用figure(i),i?=?1,2,3,…來實現
figure(1)
%?作完圖之后,利用axis,xlabel等來豐富和定制圖形的信息
plot(yx)gridaxis(‘equal‘)xlabel(‘East‘)ylabel(‘North‘)title(‘Ship?position‘)
?
figure(2)
%?如果要求在一個圖中作多個小圖,用subplot來完成
subplot(221)plot(tr)xlabel(‘time?(s)‘)title(‘yaw?rate?r?(deg/s)‘)grid
subplot(222)plot(tU)xlabel(‘time?(s)‘)title(‘speed?U?(m/s)‘)grid
subplot(223)plot(tpsi)xlabel(‘time?(s)‘)title(‘yaw?angle?\psi?(deg)‘)grid
subplot(224)plot(tdelta)xlabel(‘time?(s)‘)title(‘rudder?angle?\delta?(deg)‘)grid
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????1594??2013-06-02?18:39??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例1\boat_PD.m
?????文件???????3672??2013-06-02?18:39??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例1\mariner.m
?????文件????????101??2013-06-02?18:41??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例1\程序使用說明.txt
?????文件?????123904??2013-06-02?22:11??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例10\radar_system.mdl
?????文件?????286239??2013-06-02?22:31??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例11\power_aircraft_distribution.mdl
?????文件???????8541??2010-03-15?19:17??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\IdealCapacitor.jpg
?????文件????????898??2013-06-11?10:18??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\IdealCapacitor.ssc
?????文件??????10884??2010-03-15?19:17??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\IdealUltraCapacitor.jpg
?????文件????????950??2010-03-15?19:17??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\IdealUltraCapacitor.ssc
?????文件??????15638??2010-03-15?19:17??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\LossyUltraCapacitor.jpg
?????文件???????1518??2010-05-14?15:50??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\LossyUltraCapacitor.ssc
?????文件???????8192??2013-06-11?10:19??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\IdealCapacitor.mexw32
?????文件????????823??2013-06-11?10:19??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\IdealCapacitor.pmdlg
?????文件?????????43??2010-07-21?05:02??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\IdealCapacitor.win32.md5
?????文件???????7680??2010-07-21?05:02??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\IdealUltraCapacitor.mexw32
?????文件????????954??2010-07-20?13:26??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\IdealUltraCapacitor.pmdlg
?????文件?????????43??2010-07-21?05:02??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\IdealUltraCapacitor.win32.md5
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?????文件???????1481??2010-07-20?13:26??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\LossyUltraCapacitor.pmdlg
?????文件?????????43??2010-07-21?05:02??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\+MyCapacitor\sscprj\LossyUltraCapacitor.win32.md5
?????文件??????40213??2013-06-11?10:19??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\MyCapacitor_lib.mdl
?????文件??????52029??2013-06-12?13:03??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\sensor.mdl
?????文件????????311??2013-06-12?13:12??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例12\第十二例仿真說明.txt
?????文件?????333239??2013-06-02?23:03??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例13\mech_stewart_vis.mdl
?????文件??????50734??2013-06-02?23:04??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例14\mech_four_bar_vis.mdl
?????文件??????27970??2008-06-24?13:48??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例15\smli
?????文件??????56643??2008-06-24?13:48??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例15\smli
?????文件????1327181??2008-06-24?13:48??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例15\smli
?????文件??????28249??2008-06-24?13:48??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例15\smli
?????文件?????344954??2008-06-24?13:48??25105-《MATLAB工程仿真與應用30例》源代碼\例15\smli
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