%PID?Controller
clear?all;
close?all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
yd_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for?k=1:1:3000
time（k）=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
???
S=3;???
if?S==1???%Triangle?Signal
???if?mod（time（k）2）<1?????
	???yd（k）=mod（time（k）1）;
	else
	???yd（k）=1-mod（time（k）1）;
	end
	???yd（k）=yd（k）-0.5;
end
if?S==2???%Sawtooth?Signal
???yd（k）=mod（time（k）1.0）;
end
if?S==3???%Random?Signal
	yd（k）=rand;??
	dyd（k）=（yd（k）-yd_1）/ts;??%Max?speed?is?5.0
	while?abs（dyd（k））>=5.0
???	yd（k）=rand;??
		dyd（k）=abs（（yd（k）-yd_1）/ts）;
	end
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;???%PID?Controller

%Restricting?the?output?of?controller
if?u（k）>=10
???u（k）=10;
end
if?u（k）<=-10
???u（k）=-10;
end

%Linear?model
y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;
error（k）=yd（k）-y（k）;

yd_1=yd（k）;

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y（k）;
???
x（1）=error（k）;????????????????%Calculating?P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;???%Calculating?D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;????????%Calculating?I
xi（k）=x（3）;

error_1=error（k）;
D=0;
if?D==1??%Dynamic?Simulation?Display
	plot（timeyd‘b‘timey‘r‘）;
	pause（0.00000000000000000）;
end
end
figure（1）;
plot（timeyd‘r‘timey‘k:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘ydy‘）;
legend（‘Ideal?position?signal‘‘Position?tracking‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
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