%?使用M文件編寫的MATLAB程序如下
%?位置PID控制算法仿真程序
%?設(shè)置采樣時(shí)間
ty=0.002;
%?采用tf（）函數(shù)建立模型對(duì)象并離散化
sys=tf（100[140600]）;
dsys=c2d（systy‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;
%?初始值設(shè)置
u1=0.0;u2=0.0;u3=0.0;y1=0.0;y2=0.0;y3=0.0;
x=[000]‘;
e1=0;
for?k=1:1:3000
t（k）=k*ty;
%?設(shè)置信號(hào)選擇變量sg
sg=2;
if?sg==1
????kp=0.8;ki=0.03;kd=0.04;???????????%?設(shè)置比例系數(shù)kp、積分系數(shù)ki、微分系數(shù)kd
????in（k）=1;??????????????????????????%?設(shè)置階躍信號(hào)給定
elseif?sg==2
????kp=0.008;ki=0.3;kd=0.04;??????????%?設(shè)置比例系數(shù)kp、積分系數(shù)ki、微分系數(shù)kd
????in（k）=0.4*sign（sin（2*pi*k*ty））;???%?設(shè)置方波跟蹤信號(hào)給定
elseif?sg==3
????kp=3.8;ki=0.8;kd=0.06;????????????%?設(shè)置比例系數(shù)kp、積分系數(shù)ki、微分系數(shù)kd
????in（k）=0.6*sin（2*pi*k*ty）;?????????%?設(shè)置正弦波信號(hào)給定
end
%?PID控制器的數(shù)學(xué)表達(dá)式
u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;???
%?限幅設(shè)置
if?u（k）>=5???????
???u（k）=5;
end
if?u（k）<=-5
???u（k）=-5;
end
%?加入PID參數(shù)后的線性系統(tǒng)模型
out（k）=-den（2）*y1-den（3）*y2-den（4）*y3+num（2）*u1+num（3）*u2+num（4）*u3;
%?計(jì)算偏差
e（k）=in（k）-out（k）;
%?參數(shù)返回設(shè)置
u3=u2;u2=u1;u1=u（k）;
y3=y2;y2=y1;y1=out（k）;
%?計(jì)算比例環(huán)節(jié)被控量
x（1）=e（k）;
%?計(jì)算微分環(huán)節(jié)被控量
x（2）=（e（k）-e1）/ty;
%?計(jì)算積分環(huán)節(jié)被控量
x（3）=x（3）+e（k）*ty;
%?偏差返回設(shè)置
e1=e（k）;
end
if?sg==1;
figure（1）;
plot（tin‘r‘tout‘b‘）;
xlabel（‘時(shí)間‘）ylabel（‘給定值，輸出值‘）;
title（‘給定為階躍信號(hào)的曲線‘）
end
if?sg==2;
figure（2）;
plot（tin‘r‘tout‘b‘）;
xlabel（‘時(shí)間‘）ylabel（‘給定值，輸出值‘）;
title（‘給定為方波跟蹤信號(hào)的曲線‘）
end
if?sg==3;
figure（3）;
plot（tin‘r‘tout‘b‘）;
xlabel（‘時(shí)間‘）ylabel（‘給定值，輸出值‘）;
title（‘給定為正弦波信號(hào)的曲線‘）
end

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????目錄???????????0??2014-05-19?08:55??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\
?????目錄???????????0??2014-05-19?08:36??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第10章\
?????文件????????1671??2013-04-04?18:22??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第10章\m10_1.m
?????文件????????1218??2013-04-04?18:27??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第10章\m10_2.m
?????文件????????1028??2014-03-12?14:49??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第10章\m10_3.m
?????文件?????????994??2014-03-12?14:50??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第10章\m10_4.m
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?????目錄???????????0??2014-05-19?08:36??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第11章\
?????文件?????????427??2014-03-12?14:59??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第11章\m11_1.m
?????文件?????????913??2014-03-12?15:00??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第11章\m11_2.m
?????目錄???????????0??2014-05-19?08:36??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第3章\
?????文件??????????96??2013-04-06?20:24??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第3章\m3_24.m
?????文件?????????123??2013-04-06?20:32??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第3章\m3_25.m
?????文件?????????728??2013-04-06?20:48??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第3章\m3_26.m
?????目錄???????????0??2014-05-19?08:36??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\
?????文件????????5763??2013-03-14?14:43??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\FGUI.fig
?????文件????????6321??2013-03-14?15:02??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\FGUI.m
?????文件??????????31??2013-04-13?14:05??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_1.m
?????文件?????????472??2013-04-13?20:06??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_10.m
?????文件?????????137??2013-04-13?14:48??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_2.m
?????文件?????????152??2013-03-12?19:29??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_3.m
?????文件?????????208??2013-03-12?19:29??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_4.m
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?????文件?????????153??2013-03-12?19:29??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_7.m
?????文件?????????307??2013-04-13?18:59??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_8.m
?????文件?????????512??2013-03-14?09:12??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第5章\m5_9.m
?????目錄???????????0??2014-05-19?08:36??44475電子教案和實(shí)例文件\實(shí)例文件\第6章\
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