function??dx=odefun1（tx）
global?c2??Cn?KK2?deltav1?delta??Qdf?qk2jx?Force?Ae?Ae1?shendu
global?txl?ti
%?global?xjiasudu?yjiasudu?zjiasudu?ajiaojiasudu?bjiaojiasudu?cjiaojiasudu%（需修改）
%?global?AA??AXBO?AYBO?AZBO?alpha?beta?gamma?AXBO1?AYBO1?AZBO1?alpha1?beta1?gamma1?AXBO11?AYBO11?AZBO11?alpha11?beta11?gamma11??%（需修改）

format?long??%（將數(shù)據(jù)顯示為長(zhǎng)整型科學(xué)計(jì)數(shù)）

m0=36.28;%動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)量
%?mss=14.80;%（伸縮桿質(zhì)量矩陣中的表達(dá)）
mss=8.45;
mb=26.15;%擺動(dòng)稈的質(zhì)量


lb2=0.378;%UPS擺動(dòng)桿質(zhì)心到定平臺(tái)S副的距離
ls2=0.452;%UPS桿質(zhì)心到運(yùn)動(dòng)副中心的距離
Ixx=0.93202;??Iyy=0.67346;?Izz=0.68159;???%動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)量的各軸慣性矩??（和柔性慣性量有點(diǎn)差別）
r1=0.71707;%定平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R1在Y軸正方向的距離
r2=0.6450;?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
f=pi/4;
r3=0.202;??%U副
r4=0.202;%?動(dòng)平臺(tái)半徑
%?d=0.06711;%虎克鉸與YOZ平面的距離
g=3*pi/10;
h=2*pi/5;
alpha=0;
beta=0;
gamma=pi/2;

alpha1=0;beta1=0;gamma1=0;%對(duì)歐拉角求一階導(dǎo)數(shù)
alpha11=0;beta11=0;gamma11=0;%對(duì)歐拉角求二階導(dǎo)數(shù)

%?TT1（end+1）=t
%?
%?save?TT1?TT1

AXBO=1.150+0.03*sin（2*ti）;%動(dòng)系坐標(biāo)原點(diǎn)在靜坐標(biāo)系下的坐標(biāo)賦值
AYBO=-0.03+0.03*cos（2*ti）;
AZBO=0;
AXBO1=0.03*2*cos（2*ti）;
AYBO1=-0.03*2*sin（2*ti）;
AZBO1=0;
AXBO11=-0.03*2*2*sin（2*ti）;
AYBO11=-0.03*2*2*cos（2*ti）;
AZBO11=0;


Rb2=0.015;
RS2=Rb2+c2;
n=1.5;
ce=0.9;%恢復(fù)系數(shù)
ud=0.15;%摩擦因數(shù)
V0=0.0001;%給定的速度誤差
V1=0.5;

qk1=[AXBO1?AYBO1?AZBO1?alpha1?beta1?gamma1]‘;
qk2=[AXBO11?AYBO11?AZBO11?alpha11?beta11?gamma11]‘;?
APBO=[AXBO?AYBO?AZBO]‘;%
AVBO=[AXBO1?AYBO1?AZBO1]‘;
APBOjx=[x（1）?x（3）?x（5）]‘;
AVBOjx=[x（2）?x（4）?x（6）]‘;
qk1jx=[x（2）?x（4）?x（6）?x（8）?x（10）?x（12）]‘;
p11=[0?r1?0]‘;??????????????????????????%定平臺(tái)虎克鉸在定系下坐標(biāo)
p12=[0?r2*cos（f）?r2*sin（f）]‘;
p13=[0?r2*cos（3*f）?r2*sin（3*f）]‘;
p14=[0?r2*cos（5*f）?r2*sin（5*f）]‘;
p15=[0?r2*cos（7*f）?r2*sin（7*f）]‘;

p21=[0?0?-r3]‘;?????????????????????????%動(dòng)平臺(tái)球鉸在動(dòng)系下坐標(biāo)
p22=[0?r4*sin（h）?-r4*cos（h）]‘;
p23=[0?r4*cos（g）?r4*sin（g）]‘;
p24=[0?-r4*cos（g）?r4*sin（g）]‘;
p25=[0?-r4*sin（h）?-r4*cos（h）]‘;

ABR=[cos（alpha）*cos（beta）?cos（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）-sin（alpha）*cos（gamma）?cos（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）+sin（alpha）*sin（gamma）;?sin（alpha）*cos（beta）?sin（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）+cos（alpha）*cos（gamma）?sin（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）-cos（alpha）*sin（gamma）;-sin（beta）?cos（beta）*sin（gamma）?cos（beta）*cos（gamma）];%歐拉轉(zhuǎn)換矩陣



ABR1=[-sin（alpha）*cos（beta）*alpha1-cos（alpha）*sin（beta）*beta1（-sin（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）-cos（alpha）*cos（gamma））*alpha1+cos（alpha）*cos（beta）*sin（gamma）*beta1+（cos（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）+sin（alpha）*sin（gamma））*gamma1（-sin（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）+cos（alpha）*sin（gamma））*alpha1+cos（alpha）*cos（beta）*cos（gamma）*beta1+（-cos（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）+sin（alpha）*cos（gamma））*gamma1;
????cos（alpha）*cos（beta）*alpha1-sin（alpha）*sin（beta）*beta1（cos（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）-sin（alpha）*cos（gamma））*alpha1+sin（alpha）*cos（beta）*sin（gamma）*beta1+（sin（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）-cos（alpha）*sin（gamma））*gamma1（cos（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）+sin（alpha）*sin（gamma））*alpha1+sin（alpha）*cos（beta）*