clear
clc
%定義道路屬性長(zhǎng)度100m，寬度3.5m，限制車速70km/h，坡度0度
R=[1003.5700];???
x=0:0.5:R（1）;
y=zeros（1length（x））;
y1=y+4.5;??????%道路一條邊
y2=y1+R（12）;??%道路另外一條邊
figure（1）
plot（xy1‘LineWidth‘2）;
hold?on
plot（xy2‘LineWidth‘2）;
axis?equal
box?off
%?axis（[-10?110?2?10]）;
t=0.05;%步長(zhǎng)
T=1.4;%反應(yīng)時(shí)間1.4s
s=int8（T/t）;
a0=10;%前車加速度10m/s^2
a1=zeros（1s）;
x3=zeros（1s）;
x7=zeros（1s）-20;
v0=zeros（1s）*30/3.6;%前車初始速度
v1=30*ones（1s）/3.6;%后車初始速度
%?定義單個(gè)機(jī)動(dòng)車屬性，長(zhǎng)5米，寬1.8米，期望車速50km/h，允許最大轉(zhuǎn)角30度；
M?=?[51.85030];
for?i=1:1000
????????for?j=1:28
????????????v0（1）=v0（28）;
????????????v1（1）=v1（28）;
????????????a1（1）=a1（28）;
????????????x3（11）=x3（128）;
????????????x7（11）=x7（128）;
????????????

??????????????v0（j+1）=v0（j）+a0*t;
??????????????if?（v0（j）>13.8888）&&（a0>0）?||?（v0（j）<8.3333）&&（a0<0）==1????%限制車速在30~50km/h
??????????????????a0=-a0;
??????????????end
??????????????x3（1j+1）=x3（1j）+v0（j）*t+0.5*a0*t^2;????????y3?=?4.5+R（2）/2-M（2）/2;%前車參數(shù)
??????????????x4（1j+1）=x3（1j+1）;????????????????????????y4=y3+M（2）;
??????????????x5（1j+1）=x3（1j+1）+M（1）;???????????????????y5=y4;
??????????????x6（1j+1）=x5（1j+1）;????????????????????????y6=y5-M（2）;

??????????????h（1j+28*i）=x3（j）-x7（j）;??????????????????????%車頭間距
??????????????ht（1j+28*i）=h（1j+28*i