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    文件類型: .rar
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    發布日期: 2024-02-01
  • 語言: Matlab
  • 標簽: ADRC??MATLAB??

資源簡介

最近在學習ADRC，隨手按韓京清教授的《自抗擾控制技術》一書中的公式，寫了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。 另外附上《自抗擾控制技術》一書的PDF版（拍攝盜版），和離散ADRC的公式整理。 希望對也在學習ADRC的同學有所幫助。 仿真參數只簡單調試了一下，輸出還是會有一些波動的情況。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?[uv1v2z1z2z3]=ADRC（yv1v2z1z2z3vu）
%
b0=5;?????%補償因子b0
%TD?param
r0=3;%速度因子（TD），越大，上升速度越快
h01=0.004;%越小，積分誤差越小
h02=0.065;%越大，波形越穩

%ESO?param
h=0.25;
h1=3.0;
c=0.08;%阻尼因子
r=3;?%速度因子（ESO），上升速度越快

B01=5.6;%由采樣步長決定
B02=4.7;
B03=6.8;

%TD?mod
v0=v1-v;
[f]=fhan（v0v2r0h01）;
v1=v1+h02*v2;
v2=v2+h02*f;

%ESO?mod
ep1=z1-y;
Fe=fal（ep10.5h）;
Fe1=fal（ep10.25h）;
z1=z1+h*（z2-B01*ep1）;
z2=z2+h*（z3-B02*Fe+b0*u）;
z3=z3-h*B03*Fe1;

%err?nonlinear?fusion?mod
e1=v1-z1;
e2=v2-z2;
[u0]=-fhan（e1c*e2rh1）;

%output?fusion?mod
u=（u0-z3）/b0;




?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????691355??2019-03-28?18:01??ADRC\ADRC函數與參數說明.docx

?????文件????????652??2019-03-29?09:03??ADRC\程序\ADRC.m

?????文件????????120??2009-04-22?21:24??ADRC\程序\fal.m

?????文件????????230??2019-03-29?09:03??ADRC\程序\fhan.m

?????文件????????271??2019-03-29?09:01??ADRC\程序\Input.m

?????文件????????927??2019-03-29?09:04??ADRC\程序\main.m

?????文件???82189812??2019-03-27?09:50??ADRC\自抗擾控制技術-估計補償不確定因素的控制技術.pdf

?????目錄??????????0??2019-03-29?09:07??ADRC\程序

?????目錄??????????0??2019-03-29?09:08??ADRC

-----------?---------??----------?-----??----

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