%4wr?and?2wr
clear?all
U=[125/3.6?100/3.6?75/3.6?50/3.6];g=9.8;
m=1050;ma=900;a=1;b=1.5;k_=65690;c_=2100;Iz=1500;B=1.3;
Ix=1500;k1=-55000;k2=-45000;Ixz=0;
h=0.55;Rf=0.07;Rr=0.05;%RrRf為側傾轉向系數，此處不考慮車輪側傾
tit=[‘u=125km/h‘;‘u=100km/h‘;‘u=75km/h?‘;‘u=50km/h?‘];
for?j=1:length（U）
%2wr
u=U（j）;
%state?space????
%方程M*X_=C*X+H*DELTA
%X=[beyta;r;fy;p]
M1=[m*u?0?0?-ma*h;
????0?Iz?0?-Ixz;
????-ma*h*u?-Ixz?0?Ix;
????0?0?1?0];
C1=[k1+k2?（a*k1-b*k2）/u-m*u?-（k1*Rf+k2*Rr）?0;
???a*k1-b*k2?（a*a*k1+b*b*k2）/u?-（a*k1*Rf-b*k2*Rr）?0;
???0?ma*h*u?-（k_-ma*g*h）?-c_;
???0?0?0?1];
H1=[-k1;-a*k1;0;0];?
%X_=A*X+B*DELTA??Y=C*X+D*DELTA
A1=M1\C1;B1=M1\H1;
C1=[0100];D1=0;
t=0:0.01:12;
delta1=0.8*t.*（t<=0.5）+0.4.*（（t>0.5）&（t<=6））+0.5.*（t>6）;
sys1=ss（A1B1C1D1）;
subplot（22j）;
lsim（sys1‘K--‘delta1t）;
?xlabel（‘時間/s‘‘FontSize‘9）
?ylabel（‘橫擺角速度‘‘FontSize‘9）
title（tit（j:）‘FontSize‘9）;
?hold?on;
%legend（‘4ws‘‘2ws‘）;

%4ws

%the?feedback?of?delta2
t=0:0.01:12;
delta1=0.8*t.*（t<=0.5）+0.4.*（（t>0.5）&（t<=6））+0.5.*（t>6）;
delta2=zeros（1length（t））;
transbin=zeros（1length（t）+1）;
transbin（1）=0.01;
for?i=1:length（t）
gf=delta1（i）;
gr=transbin（i）;
k=（b^2*gf*k1*k2*k_?+?a*gf*k1*k_*m*u^2?+?a*b*gf*k1*k2*k_?-?b^2*g*gf*h*k1*k2*ma?-?a*g*gf*h*k1*m*ma*u^2?-?a*b*g*gf*h*k1*k2*ma?+?Rr*a*gf*h*k1*k2*ma*u^2?+?Rr*b*gf*h*k1*k2*ma*u^2）/（b^2*gr*k2^2*k_?-?b^2*gf*k2^2*k_?-?a^2*gf*k1*k2*k_?+?b*gr*k2*k_*m*u^2?+?b^2*g*gf*h*k2^2*ma?-?b^2*g*gr*h*k2^2*ma?-?a*b*gr*k1*k2*k_?+?a^2*g*gf*h*k1*k2*ma?-?Rr*b*gf*h*k2^2*ma*u^2?+?Rr*b*gr*h*k2^2*ma*u^2?-?b*g*gr*h*k2*m*ma*u^2?+?a*b*g*gr*h*k1*k2*ma?+?Rf*a*gf*h*k1*k2*ma*u^2?+?Rf*b*gr*h*k1*k2*ma*u^2）;
delta2（i）=k*gf;
transbin（i+1）=delta2（i）;
store_k（ji）=k;
end

%state?space
%方程M*X_=C*X+H*DELTA
%X=[beyta;r;fy;p]
delta=[delta1;delta2];
M=[m*u?0?0?-ma*h;
????0?Iz?0?-Ixz;
????-ma*h*u?-Ixz?0?Ix;
????0?0?1?0];
C=[k1+k2?（a*k1-b*k2）/u-m*u?-（k1*Rf+k2*Rr）?0;
???a*k1-b*k2?（a*a*k1+b*b*k2）/u?-（a*k1*Rf-b*k2*Rr）?0;
???0?ma*h*u?-（k_-ma*g*h）?-c_;
???0?0?0?1];
H=[-k1?-k2;-a*k1?b*k2;0?0;0?0];
%X_=A*X+B*DELTA??Y=C*X+D*DELTA
A=M\C;B=M\H;
C=[0100];D=0;
sys=ss（ABCD）;
lsim（sys‘K‘deltat）;

end
set（gcf‘color‘‘w‘）
legend（‘2ws‘‘4ws‘）;
v=50/3.6;
k_calc=（-b-m*a/（k2*（a+b））*v*v）/（a-m*b/（k1*（a+b））*v*v）
%?clear?all;
%?%!!!!!!note!!!!!!!?First?run?model_4wr_1_2.m?and?then?type?“hold?on“?in?the?workspace.At?last?run?this?file?to?get?the?figure.?
%?%?lsim不能在一個figure上運行兩次的樣子，搞不定。
%?
%?%4wr算計
%?%.?k_?is?k_phi.?C_?is?C_phi.?
%?g=9.8;U=[125/3.6?100/3.6?75/3.6?50/3.6];
%?m=1050;ma=900;a=1;b=1.5;k_=65690;c_=2100;Iz=1500;B=1.3;
%?Ix=1500;k1=-55000;k2=-45000;Ixz=0;
%?h=0.55;Rf=0.07;Rr=0.05;%RrRf為側傾轉向系數，此處不考慮車輪側傾
%?
%?for?j=1:length（U）
%?u=U（j）;
%?
%?%the?feedback?of?delta2
%?t=0:0.01:12;
%?delta1=0.8*t.*（t<=0.5）+0.4.*（（t>0.5）&（t<=6））+0.5.*（t>6）;
%?delta2=zeros（1length（t））;
%?transbin=zeros（1length（t）+1）;
%?transbin（1）=0.01;
%?for?i=1:length（t）
%?gf=delta1（i）;
%?gr=transbin（i）;
%?k=（b^2*gf*k1*k2*k_?+?a*gf

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????4105??2017-11-16?20:43??m_4wr.m