資源簡介
該程式為本人自編的matlab程式。其主要的功能是根據(jù)輸入delta機(jī)械人的固定座半徑、活動座半徑、主動軸半徑以及從動軸半徑,自動描劃出機(jī)器人活動中心的全部軌跡。以協(xié)助對delta機(jī)器人計(jì)劃前期的作業(yè)空間評估。
其中的編程邏輯主要分為兩部分:
1.設(shè)定一個(gè)XOZ平面進(jìn)行三角函數(shù)轉(zhuǎn)換計(jì)算。
2.矩陣轉(zhuǎn)置,列出其它的方程式。
3.結(jié)合求解,描出以顏色區(qū)分高度的立體彩色圖形。
代碼片段和文件信息
clc;
clear;
syms?x?y?z?theta1?theta2?theta3?belta;
R=295;r=75;l1=500;l2=1106;RSL=100;low_angle=-30;angle_r=120;Check_p=6000;belta=30;
point_p=zeros(3Check_p);
low=-belta*pi/180;upper=belta*pi/180;
ca1=cos(2*pi/3);sa1=sin(2*pi/3);ca2=cos(4*pi/3);sa2=sin(4*pi/3);
theta1=(low_angle+angle_r*rand(1Check_p))*pi/180;
theta2=(low_angle+angle_r*rand(1Check_p))*pi/180;
theta3=(low_angle+angle_r*rand(1Check_p))*pi/180;
for?t=1:1:Check_p
????[x_?y_?z_]=vpasolve(x^2+(R+l1*cos(theta1(t))+y-r)^2+(z+l1*si
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