syms?M1?J1y?J1x?M2?J2y?J2x?M3?J3y?J3x?Ke?C1?K1?C2?l1?l2?l3?l4?z1?z2?z3?b1?b2?b3?o1?o2?o3?q1?q2?q3?q4?f?Gq?B?y?L?r1?r2?p1?p2?Q1?Q2?t?Z1?Z2?S;???%y是tao，b代表sita，o代表fai，L是橡膠阻尼減振器前后距離，B是左右距離；
l1=0.33;l2=1.539;l3=0.13;l4=0.8;M1=2000;M2=180;M3=180;K1=550000;Ke=55549;C1=4885;C2=1050;J1y=3664.6;?????????????????????%r1r2表示特征值，p1p2表示特征向量
J1x=4187.9;J2y=57.36;J2x=64.59;J3y=57.36;J3x=64.59;Gqn0=1024*10^（-6）;n0=0.1;v=4.2;B=0.66;L=3.078;t=1;
Z=[z1;b1;o1;z2;b2;o2;z3;b3;o3;];
M=[M1?0?0?0?0?0?0?0?0;
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K=[（8*Ke+4*K1）?0?0?-4*Ke?0?0?-4*Ke?0?0;
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