%參考文獻?
%Decoupling?joint?probabilistic?data?association?algorithm?for?multiple?target?tracking??
%雜波環境下多傳感器的數據融合?
%三維常速CV模型?
?
clear?all;?
clc;?
close?all;
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T=1;?%?采樣周期?
hits=2000;?%?采樣點數?
MCNum=10;??%?Monte?Carlo仿真次數?
?
Qn=50;??%?觀測誤差標準差??
R_Q=50;??????%?R方向觀測誤差標準差?
THETA_Q=0.1;?%?THETA方向觀測誤差標準差?
PHI_Q=0.1;???%?PHI方向觀測誤差標準差?
?
v_x=300;?v_y=200;?v_z=100;?%?X、Y和Z方向的速度（恒定）?
x0=1000;?y0=5000;?z0=10000;?%?初始位置?
?
DX_Average=zeros（1hits）;?%?Monte?Carlo仿真的需要?
DY_Average=zeros（1hits）;?
DZ_Average=zeros（1hits）;?
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O2=[0?0;?0?0];?%?2*2階的零矩陣，為了以后賦值的方便?
O3=[000]‘;??
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f=[1?T;0?1];?
F=[f?O2?O2;O2?f?O2;O2?O2?f];?%?狀態轉移矩陣?
?
q=[T^4/4?T^3/2;T^3/2?T^2];??
Q=[q?O2?O2;O2?q?O2;O2?O2?q];?%?模型噪聲協方差陣？gama?
Qq=0.001;?%?模擬加速度的過程噪聲方差？w?
Q=Q*Qq;?
R=[R_Q^2?0?0;0?THETA_Q^2?0;0

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