g=poly2tfd（1[60?1]080）;%通用傳遞函數模型轉換為MPC傳遞函數模型
delt=20;??????????????????%采樣周期
nt=1;?????????????????????%輸出穩定性向量
tfinal=1000;??????????????%截斷時間
model=tfd2step（tfinaldeltntg）;%傳遞函數模型轉換為階躍響應模型
plant=model;??????????????%進行模型預測控制器設計
p1=6;p2=10;p3=20;?????????%優化時域
m=2;??????????????????????%控制時域
ywt=[];uwt=1;????????????%誤差和能力的加權系數
kmpc1=mpccon（plantywtuwtmp1）;%模型預測控制器增益矩陣計算
kmpc2=mpccon（plantywtuwtmp2）;
kmpc3=mpccon（plantywtuwtmp3）;
tend=1000;r=1;???????????????%仿真時間和設定值
[y1uyrn]=mpcsim（plantmodelkmpc1tendr）;%模型預測控制仿真（閉環）
[y2uyrn]=mpcsim（plantmodelkmpc2tendr）;
[y3uyrn]=mpcsim（plantmodelkmpc3tendr）;
t=0:20:1000;
plot（ty1ty2ty3）
legend（‘1-p=6‘‘2-p=10‘‘3-p=20‘）;
xlabel（‘圖2?P不同對系統性能的影響（time/s）‘）;
ylabel（‘響應曲線‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????902??2020-11-30?10:00??MPC.m