clear;
clc;
d2r=pi/180;??%%轉(zhuǎn)化成弧度
%%%%%?轉(zhuǎn)動慣量?IB
IB=[606.09.0;5.0607.0;9.06.060];
%%%%%?轉(zhuǎn)動慣量IB的逆invIB
invIB=inv（IB）;

%%%%擾動力矩
A0=0.5e-4;
%%%%%?初始角速度Wwo
Wwo=[0.0015?0.0018?-0.0023]‘;

%%%（按照ZXY轉(zhuǎn)動得到的Euler姿態(tài)角）[Phi?Theta?Psi]

%%%%??初始姿態(tài)四元數(shù)（Q00?Q0）
Q00=0.6736;??
Q1=0.2101;??
Q2=0.6325;??
Q3=-0.3194;???
Q0=[Q1?Q2?Q3];

%%%%?目標(biāo)姿態(tài)角（按照ZXY轉(zhuǎn)動得到的Euler姿態(tài)角）fei1=[Psi?Phi?Theta]
fei1=[555]‘*d2r;

%%%%?目標(biāo)姿態(tài)四元數(shù)Qt=[qt0?qt]
qt0=cos（fei1（1）/2）*cos（fei1（2）/2）*cos（fei1（3）/2）-sin（fei1（1）/2）*sin（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt1=sin（fei1（2）/2）*cos（fei1（1）/2）*cos（fei1（3）/2）-cos（fei1（2）/2）*sin（fei1（1）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt2=cos（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）*cos（fei1（1）/2）+sin（fei1（1）/2）*cos（fei1（3）/2）*sin（fei1（2）/2）;
qt3=sin（fei1（3）/2）*sin（fei1（2）/2）*cos（fei1（1）/2）+cos（fei1（3）/2）*cos（fe

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件????????1244??2017-05-02?12:43??BP_pid.m
?????文件????????1288??2017-04-27?22:38??BPAndPID.m
?????文件??????515072??2017-05-02?12:38??BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器設(shè)計(jì)說明文檔.docx
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