function?Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點坐標，Xsum是目標和障礙的坐標向量是（n+1）*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數(shù)目
??????deltaXi=Xsum（i1）-X（1）;
??????deltaYi=Xsum（i2）-X（2）;
??????ri=sqrt（deltaXi^2+deltaYi^2）;
??????
??????if?i==1%表示是目標
??????????if?deltaXi>0
??????????angle=acos（deltaXi/ri）;
??????else
??????????angle=pi-acos（deltaXi/ri）;
??????????end
??????
???
??????else
??????????if?deltaXi>0
???????????angle=pi+acos（deltaXi/ri）;
??????else
???????????angle=acos（abs（deltaXi）/ri）;
??????????end
??????end?????
??????Y（i）=angle;%保存每個角度在Y向量里面，第一個元素是與目標的角度，后面都是與障礙的角度
??end
??????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-08-24?20:05??bizhang\
?????文件??????843536??2006-09-13?14:20??bizhang\1.bmp
?????文件??????836184??2006-09-13?14:20??bizhang\2.bmp
?????文件?????????582??2015-06-16?15:17??bizhang\compute_angle.asv
?????文件?????????679??2015-06-16?16:35??bizhang\compute_angle.m
?????文件?????????463??2006-09-13?14:20??bizhang\compute_Attract.m
?????文件????????1081??2015-06-16?10:47??bizhang\compute_repulsion.asv
?????文件????????1095??2015-06-16?16:18??bizhang\compute_repulsion.m
?????文件????????1069??2015-06-16?10:53??bizhang\compute_repulsion2.m
?????文件???????16649??2015-06-12?12:13??bizhang\hs_err_pid8080.log
?????文件????????2792??2015-06-25?17:59??bizhang\main.asv
?????文件????????2791??2015-06-16?17:19??bizhang\main.m
?????文件????????5632??2008-10-16?09:03??bizhang\Thumbs.db