function?Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點坐標，Xsum是目標和障礙的坐標向量是（n+1）*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數目
??????deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）
??????deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）
??????r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）
??????if?deltaX（i）>0
??????????theta=asin（deltaX（i）/r（i））
??????else
??????????theta=pi-asin（deltaX（i）/r（i））
??????end
??????if?i==1%表示是目標
??????????angle=theta
??????else
??????????angle=pi+theta
??????end?????
??????Y（i）=angle%保存每個角度在Y向量里面，第一個元素是與目標的角度，后面都是與障礙的角度
??end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????574??2014-12-30?16:15??rengongshichang\compute_angle.m
?????文件?????????307??2014-12-30?16:15??rengongshichang\compute_Attract.m
?????文件????????1538??2014-12-30?16:17??rengongshichang\compute_repulsion.m
?????文件????????2632??2014-12-30?16:20??rengongshichang\rengongshichang.m
?????文件????????5121??2014-12-30?16:13??rengongshichang\xiugai.m