%%%%——ILC
clear?all;close?all;

M=10;B=1.2;Kf=25;
ts=0.001;
L=50;F=50;
Gp=tf（[Kf][MB0]）;
Gpz=c2d（Gpts‘z‘）;
[numden]=tfdata（Gpz‘v‘）;

xc=[000]‘;
P=350;
D=40;
I=80;
y_1=0;y_2=0;u_1=0;u_2=0;
????
e_1=0;?ei=0;

?for?k=1:1:1001
???u（k）=0;
?end?????????????????%橫著看，先把u（k）賦值為0，一排排對應往下一次迭加
M=20;
for?i=0:1:M
????i;

for?k=1:1:1001
time（k）=（k-1）*ts;
yd（k）=0.50*sin（3*2*pi*k*ts）;

y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
%%%%%%Parameters?Return%%%%%%%
e（k）=yd（k）-y（k）;
xc（1）=e（k）;
xc（