用qt編寫的笛卡爾空間直線軌跡插值算法，將插值結果保存到文件中，利用matlab畫出直線軌跡，及速度加速曲線。其中速度規劃采用梯形速度規劃。插值算法代碼用qt打開，軌跡結果用matlab打開畫出軌跡查看。