clear?all
load?wentaishuju.mat;
load?ARX.mat;
load?BPmoxing.mat;
%-----------參數設定------------------%
nu=2;????%系統的輸入維數
ny=2;?
P=5;
M=3;
c=0.5;
d=0;
P>d;
（P-d）>=M;??%所給出的初始值一定要滿足的條件
miu=0.4;???%??miu是調節模型參數的遺忘因子在0～1范圍內調節
a=0.9;
I=eye（ny）;
dus=[0.04;0.04];???%用來求解增益Kc和Kn的輸入量的小的變化量
x0=[1;1;1;1;1;1];
s1=[40?40?40?40?40?40?40?40?40?40];
s2=[10?10?10?10?10?10];
Q=diag（s1）;
R=diag（s2）;
%H=[0.1*I;0.1*I;0.1*I;0.1*I;0.1*I];%?暫定為0.1*I
%H1=ones（51）;
%H2=zeros（51）;
H=[I;I;I;I;I];
%H=[H1?H2;H2?H1];??%修改了H后?與原文不同
%-----------參考軌跡------------------%
for?i=1:3;
????y1sp（i）=0;
end
for?i=4:100;
????y1sp（i）=2;
end
for?i=101:200;
????y1sp（i）=2;
end
for?i=201:250;
????y1sp（i）=3;?
end
for?i=251:300;
????y1sp（i）=3;
end
for?i=301:400;
????y1sp（i）=2;
end


for?i=1:20;
????y2sp（i）=0;
end
for?i=21:150;
????y2sp（i）=3;
end
for?i=151:250;
????y2sp（i）=3;
end
for?i=251:320;
????y2sp（i）=2;?
end
for?i=321:400;
????y2sp（i）=3;
end
ysp=[y1sp;y2sp];??%兩輸出設定值組合矩陣
for?i=1:ny;
%Vr（ik）=vr（k+i）;
C1（i1）=c;
%C1（i1）=1-c^i;
end
C=diag（C1）;



%-----------初始模型的參數Kc----------------%
%{
for?i=1:NO;???????????????????????????????????%
??????if?（yr（1）>=ys（i））&&（yr（1）<=ys（i+1））;
??????????ysg=ys（i+1）;
??????????ysl=ys（i）;
??????????break
??????end
end
?Kc1=（ysg-ysl）/dumin;
%theta（:1）=[a11;a12;b1*Kc1;b2*Kc1];?%Kc1是us（1）對應的動態增益
for?i=1:NO;
??????if?（yr（2）>=ys（i））&&（yr（2）<=ys（i+1））;
?????????ysg=ys（i+1）;
?????????ysl=ys（i）;
??????????break
??????end
end
?Kc2=（ysg-ysl）/dumin;
?%theta（:2）=[a11;a12;b1*Kc2;b2*Kc2];?%Kc2是us（2）對應的動態增益
?
?I=[1?0?0?0;0?1?0?0;0?0?1?0;0?0?0?1];
P1=（a^2）*I;

%}
%---------------預測循環開始-------------%
for?i=1:2;
yc（1:2i）=0.0001;
%v（i）=0.0001;
%u（i）=0.0001;
%x（i）=0.0001;
end
y（:1）=[0;0];
u（:1）=[1;0];
y（:2）=[0;0];
y（:3）=[0;0];
u（:2）=[1;0];
du（:1）=[0;0];
du（:2）=[0;0];

step=300;
for?k=2:step;
????%{
????????u11=u（1k-1）;
????????u12=u（2k-1）;
????????[tx1]=ode45（‘myssFun‘[0?500][40?0.17]）;%初始化狀態變量
????????[hl]=size（x1）;
????????x1（h1）=abs（x1（h1））;
????????x1（h2）=abs（x1（h2））;
????????y1（k）=x1（h1）;???????%?單輸出數據
????????y2（k）=x1（h2）;
????????y（:k）=[y1（k）;y2（k）];?%?混合輸出數據的對應矩陣
???
????uz=u（1k-1）;
????u（1k-1）=u（2k-1）;
????u（2k-1）=uz;
?????%}
????y（:k）=sim（network1u（:k-1））;
dy（:k）=y（:k）-y（:k-1）;
%Yr（:k）=C*y（:k）+C1*ysp（:k+d）;
yr（:k）=y（:k）;??%第k步的參考軌跡是第k步的實際輸出值
for?i=1:P;
????yr（:k+i）=C*yr（:k+i-1）+（I-C）*ysp（:k）;
????[hl]=size（yr（:k+i））;
????Yr（（i*h-h+1）:i*hk）=yr（:k+i）;??%Yr是一個（ny*P）*1的列向量
end

%for?i=2:NO-1;
????%??if?（y（k）>=ys（i））&&（y（k）<=ys（i+1））;
????%?????ysg=ys（i+1）;
????%?????ysl=ys（i）;
????????
????%??????break
?????%?end
%end
%usc=YU（i2）;
%?Kc=（ysg-ysl）/dumin;???%求得滾動變化的Kc
%?for?i=2:NO-1;
??%????if?（yr（k+1）>=ys（i））&&（yr（k+1）<=ys（i+1））;
??%???????ysg=ys（i+1）;
?%????????ysl=ys（i）;
?%?????????break
??%????end
%?end
%usn=YU（i2）;
%?Kn=（ysg-ysl）/dumin;???%求得滾動變化的Kn


%----------------

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件??????148266??2010-08-26?14:59??BPmoxing.mat
?????文件???????84013??2013-12-24?15:57??wentaishuju.mat
?????文件???????15520??2010-12-01?11:38??zuhemoxingcontrol.m
?????文件?????????448??2010-11-06?14:59??ARX.mat