%****************************************************************************
%功能說明：該段程序實現了對采集圖片的裁剪，可以提高計算速度；并可以檢測圖片中的直線，并將檢測到的直線畫于圖片中
%需改進部分：實現車道線的跟蹤，還有對彎曲車道線的擬合??對于道路上有障礙物、陰影時檢測效果不好??還需改進
%欲達到在前一次檢測出直線后，后續的直線檢測都在該直線附近很小的范圍內檢索，以提高實時性
clc;
clear?all;
close?all;
for?nn=1:2
aaa=[strcat（‘E:\DCIM\shipinchuli\shipinchuli1\‘）int2str（nn）‘.jpg‘];
%I=imread（strcat（‘E:\DCIM\shipinchuli\shipinchuli1\‘）int2str（i）‘?.jpg‘）;
I=imread（aaa）;
rs=size（I1）;%行數
cs=size（I2）;%列數
%ch=40;%由于固定值不使用，預改為圖像的1/5處
%cw=40;
ch=0.2*rs;%取圖像的下面4/5部分作為處理對象，因為上面部分對車道檢測沒用，故去掉，提高計算速度
cw=0.2*rs;

numr=round（rs/ch）;
numc=round（cs/cw）;
t1=（0:numr-1）*ch+1;
t2=（1:numr）*ch;
t3=（0:numc-1）*cw+1;
t4=（1:numc）*cw;
figure（1）;
imshow（I）;hold?on;
for?i=1:numr%畫出網格線
????for?j=1:numc
????????x=t1（i）:t2（i）;
????????y=t3（j）:t4（j）;
????????rectangle（‘Position‘[t3（j）?t1（i）?length（x）?length（y）]...
????????????‘EdgeColor‘‘r‘‘LineWidth‘2）;
????end
end
I2=imcrop（I[0?ch?ch*numc?cw*numr]）;%對圖像分塊后，將對研究不重要的塊除掉，保留感興趣區域，進行后續操作
if?nn==2
????I2=imcrop（I[lines（Index1）.point1（1）-round（（1/10）*cs）??lines（Index1）.point2（2）?abs（lines（Index1）.point2（1）-lines（Index1）.point1（1））+2*round（（1/10）*cs）?abs（lines（Index1）.point1（2）-lines（Index1）.point2（2））]）;
end
figure（2）imshow（I2）



%I2=rgb2gray（imread（‘E:\DCIM\shipinchuli\shipinchuli1\5.jpg‘））;%讀取視頻中某一幀圖像
I2=rgb2gray（I2）;%對上面經過感興趣區域提取后的圖像進行直線檢測
%********大津法計算閾值****************
%tt=graythresh（I2）;%大津法計算閾值??效果不是很好?可以沒有這兩句?有待改進?
%I2=im2bw（I2tt）;

%***************************************************************
%I2=histeq（I2）;%直方圖均衡化?這里不需要
figure（3）
imhist（I2）%顯示該幅圖像的直方圖
%I=rgb2gray（imread（‘E:\DCIM\100DICAM\DSCI0018.JPG‘））;
I2=medfilt2（I2）;%加入中值濾波
%I=filter2（fspecial（‘average‘3）I1）/255;%均值濾波
%I=wiener2（I2[5?5]）;%自適應維納濾波
rotI=imrotate（I20‘crop‘）;%將圖像旋轉25度?旋轉角度不同?檢測效果不同
figure（4）
subplot（221）fig1=imshow（rotI）;
BW=edge（rotI‘canny‘）;%使用canny邊緣檢測


%****************迭代法計算閾值（先放這，加不加效果一樣）**********************
zmax=max（max（BW））;%求最大灰度值
zmin=min（min（BW））;%求最小灰度值
TK=（zmax+zmin）/2;
bcal=1;
isize=size（BW）;
while（bcal）
iforeground=0;
ibackground=0;
foregroundsum=0;
backgroundsum=0;
for?i=1:isize（1）
????for?j=1:isize（2）
????????tmp=I2（ij）;
????????if（tmp>=TK）
????????????iforeground=iforeground+1;
????????????foregroundsum=foregroundsum+double（tmp）;
????????else
????????????ibackground=ibackground+1;
????????????backgroundsum=backgroundsum+double（tmp）;
????????end
????end
end
zo=foregroundsum/iforeground;
zb=backgroundsum/ibackground;
TKtmp=uint8（（zo+zb）/2）;
if（TKtmp==TK）
????bcal=0;
else
????TK=TKtmp;
end
end
BW=im2bw（BWdouble（TK）/255）;


%BW=bwmorph（BW‘skel‘Inf）;%骨架提取函數
subplot（222）imshow（BW）;
[Hthetarho]=hough（BW）;%hough變換
subplot（223）;
imshow（imadjust（mat2gray（H））[]‘XData‘theta‘YData‘rho...
????‘InitialMagnification‘‘fit‘）;
xlabel（‘\theta?（degrees）‘）ylabel（‘\rho‘）;
axis?onaxis?normalhold?on;
colormap（hot）
P=houghpeaks（H5‘threshold‘ceil（0.3*max（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6492??2012-05-30?22:38??chedaoxianjianceok.m

-----------?---------??----------?-----??----

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