clear?all;?clc;?close?all;
warning（‘off‘）

%?掃描次數與掃描周期
N?=?4;
M?=?3;
T?=?5;?%秒

%?所考慮的正方形仿真區域
Xscope?=?10^5;
Yscope?=?10^5;

%?目標運動參數
v?=?350;?????%?500m/s
theta?=?0;???%?水平正x軸運動

sigmax=50;
sigmay=5;

%?距離觀測標準差與方位角觀測標準差
sigma_r?=?40;
sigma_theta?=?0.3;

%?所考慮的正方形仿真區域內的雜波平均數
renbuda?=?100;

%?指定4次掃描的雜波個數，每個周期的數目服從泊松分布，分布的均值由面積大小
%?以及單位面積內雜波數的乘積確定
K?=?poissrnd（renbuda?1?N）;

%?限制關聯規則中的最大與最小速度、最大加速度和連續三次掃描的夾角
vmin?=?2*v/3;
vmax?=?3*v/2;
%?amax?=?50;
thetamax?=?90;
%?thetamax?=?pi/2;

%量測方程
H?=?[1?0?0?0;0?0?1?0];
F?=?[1?T?0?0;?0?1?0?0;??0?0?1?T;0?0?0?1];
R?=?[80?0;0?80];


%%?仿真產生5個目標的航跡（量測數據）?%%
radar1?=?simutrack（55000?55000?v?theta?0?0?sigma_r?sigma_theta?T?N）;?%4行2列
radar2?=?simutrack（45000?45000?v?theta?0?0?sigma_r?sigma_theta?T?N）;
radar3?=?simutrack（35000?35000?v?theta?0?0?sigma_r?sigma_theta?T?N）;
radar4?=?simutrack（45000?25000?v?theta?0?0?sigma_r?sigma_theta?T?N）;
radar5?=?simutrack（55000?15000?v?theta?0?0?sigma_r?sigma_theta?T?N）;

%%?每次掃描所得點跡集合sample中的前5個點被設定為目標點?%%
i?=?0;
for?k?=?K
????i?=?i?+?1;
????cycle（i）.sample?=?[rand（k1）*Xscope?rand（k1）*Yscope];???????%cycle為結構體???存儲雜波點
????cycle（i）.sample?=?[radar1（i:）;?radar2（i:）;?radar3（i:）;
????????radar4（i:）;?radar5（i:）;?cycle（i）.sample];
end

%%?用第一次掃描的點跡建立暫時航跡?%%
for?i?=?1:size（cycle（1）.sample?1）
????track（i）.seq?=?cycle（1）.sample（i:）;
%?????track（i）.shouldadd?=?[];
????track（k）.assoi_point?=?[];??????%存儲與航跡關聯的點跡的關聯值
end

%%?用第二次掃描的點建立可能航跡?%%
for?i?=?2
????tracknum?=?size（track2）;??????%求得暫態航跡數
????tracknum_temp?=?tracknum;
????samplenum?=?size（cycle（i）.sample1）;?????%求得第二幀的量測點跡數
????
????D?=?zeros（tracknumsamplenum）;??????%存儲暫態航跡與量測的關聯值
????%%?計算本次掃描的所有點跡與暫態航跡的關聯值?%%
????for?j?=?1:samplenum
????????data?=?cycle（i）.sample（j:）;
????????for?k?=?1:tracknum
????????????if?size（track（k）.seq1）?>?0
????????????????data1?=?track（k）.seq;
????????????????D（kj）?=?（data（1）-data1（1））^2?+?（data（2）-data1（2））^2;
????????????end?????????????????
????????end
????end
????
????for?j?=?1:samplenum
????????flag?=?0;
????????for?k?=?1:tracknum
????????????if?D（kj）?>=?（vmin*T）^2?&&?D（kj）?<=?（vmax*T）^2
????????????????track（k）.assoi_point?=?[track（k）.assoi_point;D（kj）?j];
????????????????flag?=?1;
????????????end
????????end
????????
????????%%?與暫態航跡未關聯的點跡作為新的暫態航跡頭
????????if?flag?==?0
????????????tracknum_temp?=tracknum_temp?+?1;
????????????
????????????track（tracknum_temp）.seq?=?cycle（i）.sample（j:）;
????????????track（tracknum_temp）.assoi_point?=?[];
????????end
????end
????
????%%?由關聯點跡判別，對暫態航跡進行處理?%%
????for?k?=?1:tracknum
????????L?=?size（track（k）.assoi_point1）;
????????if?L?==?1
????????????j?=?track（k）.assoi_point（end2）;
????????????track（k）.seq?=?[track（k）.seq;cycle（i）.sample（j:）];
????????end
????????if?L?>?1
????????????min?=?track（k）.assoi_point（1:）;
????????????for?j?=?2:L
????????????????if?（track（k）.assoi_point（j1）?-?（v*T