simulink 整車控制模型，把控制器和被控對象打包在一起，離線仿真和實時仿真的結果基本不會有區別（MABXII運行Simulink模型肯定不能算是半實物仿真，也不算硬件在環，也不算快速控制原型，頂多算個實時仿真，也就能驗證一下控制器+被控對象的復雜度滿足實時性要求）。