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    文件類型: .m
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    發布日期: 2021-05-10
  • 語言: Matlab
  • 標簽: Matlab??puma??

資源簡介

通過合理的軌跡規劃，使得puma機械臂能夠在末端畫出正方形。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?[?output_args?]?=?Untitled（?input_args?）
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puma560;


t=0:0.05:10;?


T1=transl（0.60.60.2）;?


T2=transl（-0.60.60.2）;?


T=ctraj（T1T2length（t））;


r?=transl（T）;


q=ikine（p560T）;?


plot（p560q）;


[MN]=size（r）;


x1=r（1:M1）;


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t=10:0.05:20;


T1=transl（-0.60.60.2）;?


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T=ctraj（T1T2length（t））;


r=transl（T）;


q=ikine（p560T）;?


plot（p560q）;


[MN]=size（r）;


x2=r（1:M1）;


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