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    文件類型: .rar
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    發布日期: 2021-05-13
  • 語言: 其他
  • 標簽: 系統辨識??matlab??

資源簡介

本程序是仿真了一個卡爾曼濾波進行系統辨識的實驗,把卡爾曼的遞推過程寫的很清晰,便于大家更好的理解卡爾曼濾波

資源截圖

代碼片段和文件信息

clear?all;clc;close?all;
N?=?10000;
h?=?[0.04-0.050.07-0.21-0.50.720.3600.210.030.07];
x?=?normrnd(011N);
d?=?conv(xh);
N1?=?25;
F?=?eye(N1);
K?=?eye(N1);
P?=?eye(N1);
W?=?zeros(N1N);
a?=?zeros(1N);
y?=?zeros(1N);
Q2?=?1e-4;

for?n?=?N1:N
????xn?=?x(n:-1:n-N1+1).‘;
????a(n)?=?d(n)?-?xn.‘*W(:n-1);
????Gn?=?K*conj(xn)/(xn.‘*K*conj(xn)+Q2);
????W(:n)?=?W(:n-1)?+?Gn*a(n);
????P?=?K?-?Gn*xn.‘*K;
????K?=?P;
end
MSE?=?a;
J?=?a.*a;
for?i?=?1:length(a)
????MSE(i)?=?mean(a(1:i));
end
figure(1);
subplot(221);
stem(h);????title(‘未知的系統響應‘);
subplot(222);
stem(W(:N));?????title(‘自適應濾波器‘)
subplot(223);
h(length(h)+1:length(W(:N)))?=?0;
stem(h-W(:N).‘);????title(‘h-W‘);
subplot(224);
plot(10*log10(abs(J(1:2000))));???title(‘學習曲線‘);

X0?=?[x?zeros(125)];
for?n?=?2:N
????xn?=?X0(n+N1-1:-1:n).‘;
????a(n)?=?d(n)?-?xn.‘*W(:n-1);
????Gn?=?K*conj(xn)/(xn.‘*K*conj(xn)+Q2);
????W(:n)?=?W(:n-1)?+?Gn*a(n);
????P?=?K?-?Gn*xn.‘*K;
????K?=?P;
end
MSE?=?a;
J?=?a.*a;
for?i?=?1:length(a)
????MSE(i)?=?mean(a(1:i));
end
figure(2);
subplot(221);
stem(h);????title(‘未知的系統響應‘);
subplot(222);
stem(W(:N));?????title(‘自適應濾波器‘)
subplot(223);
h(length(h)+1:length(W(:N)))?=?0;
stem(h-W(:N).‘);????title(‘h-W‘);
subplot(224);
plot(10*log10(abs(J(1:2000))));???title(‘學習曲線‘);

%?Q2?=?exp(-(1:0.2:10));
%?for?i?=?1:length(Q2)
%?????F?=?eye(N1);
%?????K?=?eye(N1);
%?????P?=?eye(N1);
%?????W?=?zeros(N1N);
%?????a?=?zeros(1N);
%?????y?=?zeros(1N);
%?????for?n?=?N1:N
%?????????xn?=?x(n:-1:n-N1+1).‘;
%?????????a(n)?=?d(n)?-?xn.‘*W(:n-1);
%?????????Gn?=?K*conj(xn)/(xn.‘*K*conj(xn)+Q2(i));
%?????????W(:n)?=?W(:n-1)?+?Gn*a(n);
%?????????P?=?K?-?Gn*xn.‘*K;
%?????????K?=?P;
%?????end
%?????WW(i:)?=?W(:N).‘;
%?????ee(i:)?=?a;
%?end
%?MSE?=?ee;
%?for?j?=?1:length(Q2)
%?????for?i?=?1:length(MSE(j:))
%?????????MSE(ji)?=?mean(ee(j1:i));
%?????end
%?end
%?for?n?=?1:length(Q2)
%?????figure(3);?
%?????subplot(221);
%?????stem(h);????title(‘未知的系統響應‘);
%?????subplot(222);
%?????stem(WW(n:));?????title(‘自適應濾波器‘)
%?????h(length(h)+1:length(W(:N)))?=?0;
%?????subplot(223);
%?????stem(h-WW(n:));????title(‘h-W‘);
%?????subplot(224);
%?????plot(20*log10(abs(MSE(n:))));???title(‘遺忘因子對學習曲線的影響‘);
%??
%?end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2394??2019-01-16?20:07??kalman_xitongbianshi.m

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