/*Author:?獨木春
?date:	?2018/7/20
?*/
#include
#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
#define?barrierDis?15//距離障礙物的距離?
uint?sum;
float?L;
sbit?LED?=?P0^0;
sbit?Trig?=?P1^1;	???//超聲波模塊的TRIG
sbit?Echo?=?P1^2;	???//超聲波模塊的ECHO
sbit?motorDriver_1?=P2^1;??//控制第一個電機，從單片機出來后接L298n模塊的IN1
sbit?motorDriver_2?=P2^2;??//控制第一個電機，從單片機出來后接L298n模塊的IN2
sbit?motorDriver_3?=P2^3;??//控制第二個電機，從單片機出來后接L298n模塊的IN3
sbit?motorDriver_4?=P2^4;??//控制第二個電機，從單片機出來后接L298n模塊的IN4
sbit?servorControl?=P1^0;??//舵機的控制引腳
uchar?flag=0;
uchar?control=5;
uchar?servorTime=0;
uchar?lFlag=0;//左方向是否有障礙的標志
uchar?rFlag=0;//右方向是否有障礙的標志
void?delay（uchar?time）{	?//延遲函數
	uchar?i;
	for（;time>0;time--）{
		for（i=0;i<255;i++）;
	}
}
void?stop（）{	?//小車停止
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=0;
}
void?turnLeft（）{		//小車向左轉
	motorDriver_1=1;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=0;
}						?//小車向右轉
void?turnRight（）{
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=1;
	motorDriver_4=0;
}
void?turnUp（）{			??//小車向前走
	motorDriver_1=1;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=1;
	motorDriver_4=0;
}
void?turnDown（）{		??//小車向后走
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=1;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=1;
}
void?openHc（）{
???Trig=1;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???_nop_（）;
???Trig=0;
}
uchar?getDistance（）{??//利用超聲波模塊判斷有無障礙物
	TH0=0;
	TL0=0;
	openHc（）;
	while（!Echo）;
	TR0=1;
	while（Echo）;
	TR0=0;
	sum=TH0*256+TL0;
	L=（sum*1.78）/100;
	if（L		LED=0;
		return?0;
	}
	else{
		LED=1;
		flag=0;
		return?1;
	}
}
void?main（）{
		LED=1;
		EA=1;
		ET0=1;
		ET1=1;
		TMOD=0x11;
		TH1=0xff;
	????TL1=0x9c;
		servorTime=0;
		while（1）{
			?stop（）;	?
			?control=15;//控制舵機使超聲波模塊正對前方
			?servorTime=0;
			?TR1=1;
			?delay（200）;
			?TR1=0;
			?turnUp（）;
			?LED=0;
			?delay（200）;
			?LED=1;
			?while（getDistance（）==1）;?//向前行駛，直到前方有障礙物
			?do{
			????stop（）;
				control=22;	???//使舵機向左擺動
				servorTime=0;
				TR1=1;
			?	delay（200）;
				TR1=0;
				rFlag=getDistance（）;
		?		control=5;		?//使舵機向右擺動
				servorTime=0;
				TR1=1;
		?		delay（200）;
				TR1=0;
				lFlag=getDistance（）;
				turnDown（）;
				delay（220）;
				delay（220）;
				delay（220）;
			}while（lFlag==0&&rFlag==0）;
			?if（rFlag==1&&lFlag==0）	//左側沒有障礙物
			?	turnLeft（）;
			?else?if（rFlag==0&&lFlag==1）//右側沒有障礙物
			?	turnRight（）;
			?else?if（rFlag==1&&lFlag==1）//兩側都沒有障礙物，默認向左走
			?	turnLeft（）;
			?delay（220）;
			?delay（220）;
			?delay（200）;
		}
}
void?T1_int（void）?interrupt?3{	??//產生舵機所需要的脈沖
?		TH1=0xff;
		TL1=?0x9c;
		servorTime++;
		if（servorTime<=control）
			servorControl=1;
		else
			servorControl=0;
		if（servorTime>=200）
			servorTime=0;
}
void?T0_int（void）?interrupt?1{	??//超聲波超出測量范圍
		flag=1;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-07-20?16:40??LIST\
?????文件????????8228??2018-07-20?16:39??LIST\main.lst
?????文件???????14345??2018-07-20?16:39??LIST\project.m51
?????文件???????14130??2018-07-20?16:39??LIST\STARTUP.lst
?????目錄???????????0??2018-07-20?16:40??OUT\
?????文件????????9846??2018-07-20?16:39??OUT\main.obj
?????文件???????10247??2018-07-20?16:39??OUT\project
?????文件????????3721??2018-07-20?16:39??OUT\project.hex
?????文件??????????89??2018-07-20?16:39??OUT\project.lnp
?????文件????????3028??2018-07-19?22:13??OUT\project.plg
?????文件?????????816??2018-07-20?16:39??OUT\STARTUP.obj
?????文件????????9276??2018-07-20?16:39??project.plg
?????文件???????73110??2018-07-20?16:39??project.uvopt
?????文件???????13412??2018-07-20?16:39??project.uvproj
?????文件???????73098??2018-07-19?18:19??project_uvopt.bak
?????文件???????????0??2018-07-20?09:43??project_uvproj.bak
?????目錄???????????0??2018-07-20?16:40??SRC\
?????文件????????3234??2018-07-20?16:39??SRC\main.c
?????文件????????6376??2009-05-07?14:37??STARTUP.A51
?????文件??????????74??2018-07-20?16:42??說明.txt