%第一條曲線
%?t=0.1:0.1:6;
%?X=t.^2;
%第二條曲線
%?t=1:1:60;
%?X=t.^2;
%第三條曲線
%?t=1:1:60;
%?X=sin（t）;
%?%第四條曲線
t=1:1:60;
X=60*sin（t）;

N=1:60;
figure;
plot（NX‘r‘）;
hold?on;
?
???
%系統方程：X（k+1）=A*X（k）+w（k）?
%觀測方程：Z（k）=H*Z（k）+v（k）?
%這個是生成高斯噪聲的隨機數
w=randn（160）;???
v=randn（160）;
?
A=1;
H=1;
X_k（1）=0;??????????????????????%狀態估計初值?????????????
P_kk（1）=0;?????????????????????%P（k/k）
P_k（1）=0;??????????????????????%P（k/k-1）?這個初始化不需要，就給你們看看變量的對應
Z_k（1）=X_k（1）+w（1）?;???????%測量值
?
R=（std（v））.^2;?
Q=（std（w））.^2;?
?
Kg（1）=P_kk（1）*H‘/（H*P_kk（1）*H‘+R）;????????%卡爾曼增益?Kg
P_k（1）=A*P_kk（1）*A‘+Q?;???????????????????%方差預測???P_k/k-1
?
for?i=2:60
????X_k（i）=A*X_k（i-1）+Kg（i-1）*（Z_k（i-1）-H*A*X_k（i-1））;?%這邊就直接代入式（1），所以沒出現
????Kg（i）=P_k（i-1）*H‘\（（H*P_k（i-1）*H‘+R））?;
????P_k（i）=A*P_kk（i-1）*A‘+Q;
????P_kk（i）=P_k（i-1）-Kg（i）*H*P_kk（i-1）?;
????Z_k（i）=H*X（i）+w（i）?;
end?
n=1:60;

plot（nX_k）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2048??2017-10-27?18:52??wine.m
?????文件????????1122??2017-11-01?20:13??winner2.m
?????文件????????1014??2017-10-27?19:05??kalmantst.m