%?MFac?control?for?continuous?plant
%初始化
clear?all;
close?all;
u（1）=12;
u（2）=12;

y（1）=0;
y（2）=0;
y（3）=0;

Phi（1）=2;
Phi（2）=2;

Epsilon=0.00001;%充分小的數

Eta=1;??
Rho=1;???%步長序列

Lambda=0.09;
Mu=5;???%權重因子

%Sampling?time
ts=0.001;?

%期望輸出
for?k=1:1001;
???time（k）=k*ts;
???j=k*ts;
???y_d（k）=（-0.2）*（15*j^4-6*j^5-10*j^3）;
???v_d（k）=（-0.2）*（60*j^3-30*j^4-30*j^2）;
????
end
???
xk=zeros（21）;
u_1=0;
%控制過程
for?k=3:1000

%計算實際輸出
para=u_1;
tSpan=[0?ts];
[ttxx]=ode45（‘plant‘tSpanxk[]para）;
xk?=?xx（length（xx）:）;
y（k）=xk（1）;?
v（k）=xk（2）;

%由控制率計算控制輸入
d_u（k-1）=u（k-1）-u（k-2）;
d_y（k）=y（k）-y（k-1）;

%估計偽偏導數Phi
????Phi（k）=Phi（k-1）+（Eta*d_u（k-1）/（Mu+abs（d_u（k-1））.^2））*（d_y（k）-Phi（k-1）*d_u（k-1））;
????if?Phi（k）<=Epsilon?|?abs（d_u（k-1））<=Epsilon
????????Phi（k）=Phi（1）;
????end
????
u（k）=u（k-1）+（Rho*Phi（k）/（Lambda+abs（Phi（k））.^2））*（y_d（k+1）-y（k））;
u_1=u（k）;

end?

figure（2）;
plot（1:1000y_d（1:1000）1:1000y（1:1000）‘r‘）;
xlabel（‘k‘）;ylabel（‘y_dy‘）;

%?figure（2）;
%?plot（1:1000y_d（1:1000）-y（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;
%?xlabel（‘k‘）ylabel（‘Positon?error‘）;
%?
%?figure（3）;
%?plot（1:1000v_d（1:1000）1:1000v（1:1000）‘r‘）;
%?xlabel（‘k‘）;ylabel（‘v_dv‘）;
%?legend（‘Ideal?Speed?signal‘‘Speed?tracking‘）;
%?
%?figure（4）;
%?plot（1:1000v_d（1:1000）-v（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;
%?xlabel（‘k‘）ylabel（‘Speederror‘）;
%?
%?figure（5）;
%?plot（1:1000u（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;
%?
%?figure（6）;
%?plot（1:1000Phi（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1559??2013-03-31?21:36??MFac\MFac_plant.m

?????文件????????341??2013-03-31?16:12??MFac\plant.m

?????目錄??????????0??2013-03-31?22:05??MFac

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????1900????????????????????3