選取車輛當前位姿和參考位姿來構造車輛的動態位姿誤差，建立車輛路徑跟蹤閉環控制系統的 仿真模型，并設計了模糊自適應 控制器，利用模糊推理的方法，對 控制器的參數進行自動調整。利用常規 和模糊自適應 控制算法分別進行仿真實驗 仿真結果表明，模糊自適應 改善了控制器的動態性能且具有較好的自適應能力