為在嵌入式控制器開發環境下提高智能車輛的路徑跟蹤精度，采用車輛動力學模型和多點道路預瞄模型，以 預瞄窗口內的跟蹤偏差為目標函數，結合 LQR 最優控制原理，提出了一種基于多點預瞄最優控制路徑跟蹤控制方法。針對實車應用，通過離線計算最優增益的方法，提高算法實時性。在仿真及紅旗 H7 實車環境下進行試驗，結果顯示，該方法在保證跟蹤精度的同時具有良好的算法實時性。