#include
#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
#define?LEFTPMW?0x40
#define?RIGHTPWM?0x43
#define?TURNL1PWM?0x33
#define?TURNR1PWM?0x36
#define?TURNL2PWM?0x25
#define?TURNR2PWM?0x28
/*stc12c5a60s2相關(guān)宏定義*/
sfr?AUXR	?=?0X8E;
sfr?CCON?????=?0xD8;?//PCA控制寄存器
sfr?CMOD?????=?0xD9;?//PCA模式寄存器
sfr?CCAPM0???=?0xDA;?//PCA模塊0模式寄存器????
sfr?CCAPM1???=?0xDB;?//PCA模塊1模式寄存器?
sfr?CL???????=?0xE9;?//PCA?定時(shí)寄存器?低位
sfr?CH???????=?0xF9;?//PCA?定時(shí)寄存器?高位
sfr?CCAP0L???=?0xEA;?//PCA模塊0的?捕獲寄存器?低位
sfr?CCAP0H???=?0xFA;?//PCA模塊0的?捕獲寄存器?高位
sfr?CCAP1L???=?0xEB;?//PCA模塊1的?捕獲寄存器?低位
sfr?CCAP1H???=?0xFB;?//PCA模塊1的?捕獲寄存器?高位
sfr?PCA_PWM0?=?0xF2;?//PCA?PWM?模式輔助寄存器0
sfr?PCA_PWM1?=?0xF3;?//PCA?PWM?模式輔助寄存器1

sbit?CF??????=?0xDF;????//PCA計(jì)數(shù)溢出標(biāo)志位
sbit?CR??????=?0xDE;????//PCA計(jì)數(shù)器?運(yùn)行控制位
sbit?CCF1????=?0xD9;????//PCA模塊1中斷標(biāo)志
sbit?CCF0????=?0xD8;????//PCA模塊0中斷標(biāo)志

/*電機(jī)控制口以及紅外傳感器控制口*/
sbit?p20zuo?=?P2^0;
sbit?p21zuo?=?P2^1;
sbit?p22you?=?P2^2;
sbit?p23you?=?P2^3;
sbit?youhong1?=?P0^0;
sbit?youhong2?=?P0^1;
sbit?zhonghong?=?P0^2;
sbit?zuohong2?=?P0^3;
sbit?zuohong1?=?P0^4;


/*變量定義*/
uint?speed1?=?0;
uint?speed2?=?0;
bit?flag1?=?0;
bit?flag2?=?0;
uchar?stopnum?=?0;
uchar?turnflag?=?0;
uchar?temp?=?0;

void?delay（uchar?a）
{
	uchar?b;
	while（a--）
	{
		for（b=0;b<=115;b++）
		{;}
	}		
}

/*芯片初始化，開中斷允許*/
void?init（）
{
	EA=1;
	EX0=1;
	EX1=1;
	IT0=1;
	IT1=1;
	ET0=1;????????????????????????
	TMOD=0x01;????????????
	TH0=（65535-50000）/256;	
	TL0=（65535-50000）%256;??????????
}

/*初始化pwn控制器*/
void?pwn_init（）?
{
	CMOD?=?0x0a;
	CL?=?0;
	CH?=?0;
	CCAP0L?=?CCAP0H?=?LEFTPMW;?//控制左電機(jī)的PCA模塊
	CCAPM0?=?0x42;
	CCAP1L?=?CCAP1H?=?RIGHTPWM;?//控制右電機(jī)的PCA模塊
	CCAPM1?=?0X42;
	CR?=?1;	?//啟動計(jì)數(shù)器
}

/*小車行走功能函數(shù)*/
/*到達(dá)迷宮出口*/
void?stopforever（）
{
	p20zuo?=?1;
	p21zuo?=?1;
	p22you?=?1;
	p23you?=?1;
	while（1）
	{}
}
/*小車短暫停頓為拐彎做準(zhǔn)備*/
void?stop（）
{
	p20zuo?=?1;
	p21zuo?=?1;
	p22you?=?1;
	p23you?=?1;
	TR0?=?1;
	while（1）
	{
		if（stopnum==10）
		{
			stopnum?=?0;
			TR0?=?0;
			break;
		}
	}
}

/*直走調(diào)速函數(shù)*/
/*直線行走，左加速*/
void?speed_regulation1（uint?condition）	
{
	if（condition==2）
	{

		CCAP0L?=?CCAP0H?=?TURNL2PWM;
		p22you?=?1;
		delay（3）;	
		p22you?=?0;
		CCAP0L?=?CCAP0H?=?LEFTPMW;
	}
	else
	{
		if（condition==6）
		{
			CCAP0L?=?CCAP0H?=?TURNL1PWM;
			delay（20）;
			CCAP0L?=?CCAP0H?=?LEFTPMW;				
		}
	}
}

/*直線行走，右加速*/
void?speed_regulation2（uint?condition）
{
	if（condition==12）
	{
		CCAP1L?=?CCAP1H?=?TURNR1PWM;
		delay（20）;
		CCAP1L?=?CCAP1H?=?RIGHTPWM;
			
	}
	else
	{
		if（condition==8）
		{
			CCAP1L?=?CCAP1H?=?TURNR2PWM;
			p20zuo?=?1;
		????delay（3）;
			p20zuo?=?0;
			CCAP1L?=?CCAP1H?=?RIGHTPWM;
			
		}
	}
}

/*直線行走，保持原速*/
void?speed_regulation3（）
{
	CCAP0L?=?CCAP0H?=?LEFTPMW;
	CCAP1L?=?CCAP1H?=?RIGHTPWM;
	delay（30）;
}

void?gostraight（uint?condition）
{
	switch（condition）
	{
		case?2:speed_regulation1（condition）;break;??//直線行走，