近年來，多移動機器人協調控制問題逐漸成為機器人學中的研究熱點。而在研究此問題的眾多方法中，人工勢場法是迄今為止應用最廣泛的方法之一。該方法通過對物理學中勢場概念的延伸，在機器人之間以及機器人與外界環境之間建立勢場聯系，用于解決局部路徑的避障規劃和多機器人協同編隊等問題,其特點是計算簡潔、實時性強，本論文就多移動機器人的運動協同控制問題從單移動機器人的控制和移動機器人的群行為兩個層次展開研究。