/*+
?*Author?zero.zhao
?*E-mail?make9-11@126.com
?*/
#include?“open_loop_control/trapezoidal.h“
#include?“cmath“
#include?
#include?
#include?

namespace?trapezoidal
{
??Trapezoidal::Trapezoidal（）
??{
	??jerk_?=?2.0;
	??a_max_?=?1.0;
	??v_max_?=?0.95;
	??rate_?=?0.01;
??}

??Trapezoidal::~Trapezoidal（）
??{
??}
??
??void?Trapezoidal::SetAcc（float?&a_max）?
??{
	??a_max_?=?a_max;
??}
??
??float?Trapezoidal::GetAcc（void）
??{
	??return?a_max_;
??}
??
??void?Trapezoidal::SetVel（float?&v）
??{
	??v_max_?=?v;
??}
??
??float?Trapezoidal::GetVel（void）
??{
	??return?v_max_;
??}
??
??void?Trapezoidal::SetRate（float?&rate）
??{
	??rate_?=?rate;
??}
??
??float?Trapezoidal::GetReat（void）
??{
	??return?rate_;
??}
??
??int?Trapezoidal::GetCounts（void）
??{
????return?T?/?rate_?+?1;
??}
??
??void?Trapezoidal::CalculateTime（float?&v_maxfloat?&a_maxfloat?&q0float?&q1）
??{
????float?h?=?q1?-?q0;
????float?s?=?std::pow（v_max2）?/?a_max;
????a_max_?=?a_max;
????if（h?-?s?>?0）
????{
??????Ta?=?v_max?/?a_max;
??????Td?=?Ta;
??????T?=?h?/?v_max?+?Ta;
????}
????else
????{
??????Ta?=?std::sqrt（h?/?a_max）;
??????Td?=?Ta;
??????T?=?2?*?Ta;
??????v_max?=?a_max?*?Ta;
????}
?????v_max_?=?v_max;
?????std::cout?<?????std::cout?<?????std::cout?<?????std::cout?<??}
??
??
??float?Trapezoidal::CalculateVel（float??&t）
??{
????float?v?=?0;
????if（t?<=?Ta）
????{
?//?????v?=?v_max_?*?t/Ta;
??????v?=?a_max_?*?t;
????}
????else?if?（t?<=?T?-?Td）
????{
??????v?=?v_max_;
????}
????else?if?（t?<=?T）
????{
?//?????v?=?v_max_?*?（?T-?t）?/?Td;
??????v?=??a_max_?*?（?T-?t）;
????}
????else
????{
??????v?=?0;
????}
????return?v;
??}
??
??
??void?Trapezoidal::CalculateTime（float?&v0float?&v1float?&v_maxfloat?&a_maxfloat?&q0float?&q1）
??{
????v0_?=?v0;
????v1_?=?v1;
????a_max_?=?a_max;
????float?h?=?q1?-?q0;
????float?judge?=?h?*?a_max??-?v_max?*?v_max?+?（v0_?*?v0_?-?v1_?*?v1_）?*0.5;
????if（judge?????{
??????//can‘t?reach?v_max
??????v_max?=?std::sqrt（h?*?a_max?+?（v0_?*?v0_?+?v1_?*?v1_）?*?0.5?）;
??????Ta?=?（v_max?-?v0_）?/?a_max;
??????Td?=?（v_max?-?v1_）?/?a_max;
??????T?=?Ta?+?Td;
????}
????else
????{
??????//can?reach?v_max
??????Ta?=?（v_max?-?v0_）?/?a_max;
??????Td?=?（v_max?-?v1_）?/?a_max;
??????T?=?h?/?v_max?+?v_max?/?a_max?*?0.5*?std::pow（1?-?v0_?/?v_max?2）?+?\
??????????v_max?/?a_max?*?0.5*?std::pow（1?-?v1_?/?v_max?2）;
????}
????v_max_?=?v_max;
????std::cout?<?judge?:?“?<????std::cout?<????std::cout?<????std::cout?<????std::cout?<?v_max?:?“?<??}
??
??float?Trapezoidal::CalculateVel（float?&v0float?&v1float??&t）
??{
????float?v?=?0;
????if（t?<=?Ta）
????{
??????v?=?v0?+?（v_max_?-?v0）?*?t?/?Ta;
????}
????else?if（t?<=?T?-?Td）
????{
??????v?=?v_max_;
????}
????else?if（t?<=?T）
????{
??????v?=?v1