#include?“fuzzypid.h“

PID_STRUCT?PID_Data;

static?float?E_TABLE[]={-3-2-10123};
static?float?EC_TABLE[]={-3-2-10123};
static?float?KpTABLE[]={0.00.30.61.2};
static?float?KiTABLE[]={0.20.40.60.9};
static?float?KdTABLE[]={0.000.010.020.03};
static?char?KpRULE[7][7]=
{
3333333
2222122
1111111
1101011
0010010
0101002
3333333
};

static?char?KiRULE[7][7]=
{
	0000000
	0000000
	0000000
	0000000
	0000000
	2000001
	3333333
};

static?char?KdRULE[7][7]=
{
	3332222
	2221111
	1121121
	1101011
	1100011
	2210111
	3333232
};


static?float?fuzzy_kp（float?efloat?ec）
{
	char?numpepec;
	float?eFuzzy[2]={00};
	float?ecFuzzy[2]={00};
	float?KpFuzzy[4]={0};
	float?Kp;

//誤差隸屬函數
	if（e	{
		eFuzzy[0]=1.0;
		pe=0;		
	}
	else?if（e>=E_TABLE[0]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[1]-e）/（E_TABLE[1]-E_TABLE[0]）;
		pe=0;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[1]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[2]-e）/（E_TABLE[2]-E_TABLE[1]）;
		pe=1;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[2]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[3]-e）/（E_TABLE[3]-E_TABLE[2]）;
		pe=2;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[3]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[4]-e）/（E_TABLE[4]-E_TABLE[3]）;
		pe=3;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[4]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[5]-e）/（E_TABLE[5]-E_TABLE[4]）;
		pe=4;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[5]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[6]-e）/（E_TABLE[6]-E_TABLE[5]）;
		pe=5;	
	}
	else
	{
	??eFuzzy[0]=0;
		pe=6;
	}
	eFuzzy[1]=1-eFuzzy[0];
	
	//誤差變化率隸屬函數
		if（e	{
		ecFuzzy[0]=1.0;
		pec=0;		
	}
	else?if（ec>=EC_TABLE[0]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[1]-ec）/（EC_TABLE[1]-EC_TABLE[0]）;
		pec=0;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[1]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[2]-e）/（EC_TABLE[2]-EC_TABLE[1]）;
		pec=1;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[2]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[3]-e）/（EC_TABLE[3]-EC_TABLE[2]）;
		pec=2;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[3]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[4]-e）/（EC_TABLE[4]-EC_TABLE[3]）;
		pec=3;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[4]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[5]-e）/（EC_TABLE[5]-EC_TABLE[4]）;
		pec=4;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[5]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[6]-e）/（EC_TABLE[6]-EC_TABLE[5]）;
		pec=5;	
	}
		else
	{
	??ecFuzzy[0]=0;
		pec=6;
	}
	ecFuzzy[1]=1-ecFuzzy[0];
	
	//查詢模糊表
	num=KpRULE[pe][pec];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[0]*ecFuzzy[0];
	num=KpRULE[pe][pec+1];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[0]*ecFuzzy[1];
	num=KpRULE[pe+1][pec];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[1]*ecFuzzy[0];
	num=KpRULE[pe+1][pec+1];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[1]*ecFuzzy[1];
	Kp=KpFuzzy[0]*KpTABLE[0]+KpFuzzy[1]*KpTABLE[1]+KpFuzzy[2]*KpTABLE[2]+KpFuzzy[3]*KpTABLE[3];
	return?Kp;
}


float?fuzzy_ki（float?efloat?ec）
{
	char?numpepec;
	float?eFuzzy[2]={0

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????7834??2016-12-27?19:15??FUZZPID\fuzzypid.c

?????文件????????239??2016-12-27?19:15??FUZZPID\fuzzypid.h

?????目錄??????????0??2017-01-03?13:58??FUZZPID

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????8073????????????????????3