組合導航系統故障檢測通常采用基于卡爾曼濾波器的設計方法，例如Mehra 提出的特性檢驗 法［1］，Brumaback 提出的狀態殘差!2 檢驗法［2］以及Da 對該方法提出的改進算法［3］等，其檢測性能主 要取決于殘差對故障的敏感度。本文基于CarIson 的聯合濾波器［4］，提出了由全局估計與各局部估計 之差構造檢驗統計量，利用!2 檢驗對全局估計與局部估計的一致性進行檢驗，來判別系統是否出現 了故障，在此基礎上進一步討論了故障分離方法。作為應用，將該方法用于某車載SINS / GPS（捷聯 慣導系統/ 全球定位系統）組合導航系統的故障檢測