#include?“mpu_9250.h“

MPU_value?mpu_value;??????????//9軸數據
unsigned?char?BUF[6];???????//接收數據緩存區
/***************************************************************/
void?spi_Init（）
{
	SPI_InitTypeDef?SPI_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef?GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_SPI1|RCC_APB2Periph_GPIOA?ENABLE）;	
	//GPIO口配置設置//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_5?|?GPIO_Pin_6?|?GPIO_Pin_7;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_AF_PP;
??GPIO_Init（GPIOA?&GPIO_InitStructure）;
	GPIO_SetBits（GPIOAGPIO_Pin_5?|?GPIO_Pin_6?|?GPIO_Pin_7）;
????/*Configure?PA.4（NSS）--------------------------------------------*/
??GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=GPIO_Pin_0;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;
??GPIO_Init（GPIOA?&GPIO_InitStructure）;
	GPIO_SetBits（GPIOAGPIO_Pin_0）;
	?/*?SPI1?configuration?*/?
??SPI_InitStructure.SPI_Direction?=?SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
??SPI_InitStructure.SPI_Mode?=?SPI_Mode_Master;		//主機模式
??SPI_InitStructure.SPI_DataSize?=?SPI_DataSize_8b;?//8位數據
??SPI_InitStructure.SPI_CPOL?=?SPI_CPOL_High;//SPI_CPOL_High=模式3，時鐘空閑為高?//SPI_CPOL_Low=模式0，時鐘空閑為低
??SPI_InitStructure.SPI_CPHA?=?SPI_CPHA_2Edge;//SPI_CPHA_2Edge;//SPI_CPHA_1Edge?SPI_CPHA_2Edge;
??SPI_InitStructure.SPI_NSS?=?SPI_NSS_Soft;//SPI_NSS_Soft;//SPI_NSS_Hard
??SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler?=?SPI_BaudRatePrescaler_8;//SPI_BaudRatePrescaler_2=32M;//SPI_BaudRatePrescaler_4=18MHz
??SPI_InitStructure.SPI_FirstBit?=?SPI_FirstBit_MSB;//數據從高位開始發送
??SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial?=?7;
	
	SPI_Init（SPI1?&SPI_InitStructure）;??//根據SPI_InitStruct中指定的參數初始化外設SPIx寄存器
	SPI_Cmd（SPI1?ENABLE）;?//使能SPI外設
}
/***************************************************************/
//SPIx?
//TxData:發送一個字節
//返回值:data
/***************************************************************/
static?u8?SPI1_ReadWriteByte（u8?TxData）
{		
	u8?retry=0;				?	
	while?（SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1?SPI_I2S_FLAG_TXE）?==?RESET）?//等待SPI發送標志位空
		{
		retry++;
		if（retry>200）return?0;
		}			??
	SPI_I2S_SendData（SPI1?TxData）;?//發送數據
	retry=0;

	while?（SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1?SPI_I2S_FLAG_RXNE）?==?RESET）?//等待SPI接收標志位空
		{
		retry++;
		if（retry>200）return?0;
		}	??						????
	return?SPI_I2S_ReceiveData（SPI1）;?//接收數據					????
}
/***************************************************************/
//SPI發送
//reg:?addr
//value:數據
/***************************************************************/
u8?MPU9250_Write_Reg（u8?regu8?value）
{
	u8?status;
		MPU_9250_ENABLE;???//	MPU9250_CS=0;??//片選MPU9250
	status=SPI1_ReadWriteByte（reg）;?//發送reg地址
	SPI1_ReadWriteByte（value）;//發送數據
	MPU_9250_DISENABLE;//	MPU9250_CS=1;??//失能MPU9250
	return（status）;//
}
//---------------------------------------------------------------//
//SPI讀取
//reg:?addr
u8?MPU9250_Read_Reg（u8?reg）
{
	??u8?reg_val;
		MPU_9250_ENABLE;//	MPU9250_CS=0;??

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-12?11:32??9250_stm32\
?????文件????????9490??2018-04-24?17:02??9250_stm32\mpu_9250.c
?????文件????????3771??2018-04-24?16:57??9250_stm32\mpu_9250.h