針對(duì)鉆孔機(jī)器人姿態(tài)調(diào)節(jié)的控制過程中存在外界干擾的問題,利用非線性H∞控制理論,引入誤差四元數(shù)概念,推導(dǎo)了姿態(tài)跟蹤控制的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。通過構(gòu)建鉆孔姿態(tài)跟蹤控制的工程目標(biāo)和虛擬輸出,并經(jīng)過矩陣變換,設(shè)計(jì)了滿足工程應(yīng)用需求的控制律。經(jīng)理論驗(yàn)證,該控制律控制下的閉環(huán)系統(tǒng)的姿態(tài)誤差和角速度誤差全局收斂。