#include?“sys.h“
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作者：平衡小車之家
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u8?Flag_Stop=1delay_50delay_flag;?????????//停止標志位?50ms精準演示標志位
int?EncoderPosition_Zero=10000;????????????//編碼器的脈沖計數
int?Moto;???????????????????????????????????//電機PWM變量?應是Motor的?向Moto致敬	
int?Voltage;????????????????????????????????//電池電壓采樣相關的變量
float?Angle_Balance;????????????????????????//角位移傳感器數據
float?Balance_KP=50Balance_KD=244Position_KP=25Position_KD=600;??//PID系數
float?Menu=1Amplitude1=1Amplitude2=10Amplitude3=1Amplitude4=10;?//PID調試相關參數
int?main（void）
{?
	Stm32_Clock_Init（9）;????????????//=====系統時鐘設置
	delay_init（72）;?????????????????//=====延時初始化
	JTAG_Set（JTAG_SWD_DISABLE）;?????//=====關閉JTAG接口
	JTAG_Set（SWD_ENABLE）;????????