function?[oghqperrxk]=hmodeinitial（Trezxzyxk1syk1svxksvyksperr11perr12perr22）
o=[1T000.5*T^20;0100T0;001T00.5*T^2;00010T;000010;00000T];
h=[100000;001000];
g=[T^2/40;T/20;0T^2/4;0T/2;10;01];
q=[100000;010000];
jsx=0.5*（zx（r-1/（1-e））-xk1s（r-1/（1-e）））;
jsy=0.5*（zy（r-1/（1-e））-yk1s（r-1/（1-e）））;
vx=vxks（r-1/（1-e）-1）+2*jsx;
vy=vyks（r-1/（1-e）-1）+2*jsy;
xk=[zx（r-5）;vx;zy（r-5）;vy;jsx;jsy];
p111=10000;p112=10000;p115=5000;
p155=0.25*（10000+perr11（r-6）+4*perr12（r-6）+perr22（r-6））;
p122=10000+perr11（r-6）+4*perr12（r-6）+2*perr12（r-6）;
p125=5000+0.5*perr11（r-6）+perr22（r-6）+1.5*perr12（r-6）;
perr=[p111p11200p1150;0p12200p1250;00100000;00010000;0000p1550;00000100];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????762??2009-11-02?15:16??hmodeinitial.m

?????文件???????5287??2009-11-09?20:31??kalman.m

?????文件????????278??2009-11-01?18:38??lmodeinitial.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????6327????????????????????3