#include?“decoder.h“
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//

//開發者只需要調用Decoder_Init（）進行初始化
//然后調用Decoder_GetCnt或者Decoder_GetSpeed獲得數據即可

uint16_t?con_speed_period=20;//20ms采集一次數據根據實際修改

float?Decoder_GetSpeed（void）
{
	static?int16_t?tmp;
	static?float?re_dat=0;
	tmp=（int16_t）Decoder_GetCnt（）;
	if（tmp>20000）tmp=20000;			//限幅
	else?if（tmp<-20000）tmp=-20000;
	//編碼器是1轉輸出256個正交脈沖，采用邊緣計數，總共有256*4=1024
	//進行單位換算?
	re_dat=（float）（（（int16_t）tmp）*1000/（1024.0*con_speed_period））;
	return?re_dat;
}


void?Decoder_Init（void）
{
	Decoder_GPIO_Init（）;
	Decoder_TIM_Init（）;
}


void?Decoder_GPIO_Init（void）
{
	GPIO_InitTypeDef?GPIO_InitStructure;
??	RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOE??ENABLE）;
	

?	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=??GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_9;
??	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType?=?GPIO_OType_OD;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd?=?GPIO_PuPd_NOPULL;	
??	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_100MHz;
??	GPIO_Init（GPIOE?&GPIO_InitStructure）;
	
	GPIO_PinAFConfig（GPIOE?GPIO_PinSource11?GPIO_AF_TIM1）;
	GPIO_PinAFConfig（GPIOE?GPIO_PinSource9?GPIO_AF_TIM1）;
}

void?Decoder_TIM_Init（void）
{	
	TIM_TimebaseInitTypeDef??TIM_TimebaseStructure;
	TIM_ICInitTypeDef?TIM_ICInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1??ENABLE）;	

	TIM_DeInit（TIM1）;
	TIM_TimebaseStructInit（&TIM_TimebaseStructure）;
	
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Period?=?ENCODER_TIM_PERIOD-1;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler?=?0x00;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision?=?TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode?=?TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimebaseInit（TIM1?&TIM_TimebaseStructure）;?
	TIM_EncoderInterfaceConfig（TIM1?TIM_EncoderMode_TI12?TIM_ICPolarity_Falling?TIM_ICPolarity_Falling）;
	
	TIM_ICStructInit（&TIM_ICInitStructure）;
	TIM_SetCounter（TIM1?0）;
	TIM_Cmd（TIM1?ENABLE）;		
}?

//返回計數值
int?Decoder_GetCnt（）
{
	static?int?Decoder_cnt=0;
	Decoder_cnt=（short）（TIM1?->?CNT）;
	TIM1?->?CNT=0;	
	return?Decoder_cnt;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2177??2017-05-14?22:48??Encoder\decoder.c
?????文件?????????285??2017-05-14?22:36??Encoder\decoder.h
?????目錄???????????0??2019-07-03?17:05??Encoder\