%%?倒立擺模型
%???作者：陳東陽
%???時間：2019/6/15
%%?模型
function?dy?=?DaoliBai（ty）
m?=?0.1;?????????????????????????%桿的質(zhì)量0.1kg
g?=?9.8;????????????????????????????%重力加速度9.8N/m
M?=?1;?????????????????????????%小車質(zhì)量1kg
l?=?0.5;??????????????????????????%桿質(zhì)心到一端距離0.5m，桿長1m
J?=?1/3*m*（2*l）*（2*l）;???????????????????????%桿的慣量1/3*m*（2*l）*（2*l）
%???x=y（1）
%???z1=y（2）
%???θ=y（3）
%???z2=y（4）
%???F?=?y（5）
sc????=?sin（y（3））;
cc????=?cos（y（3））;
dy????=?zeros（51）;
F?????=?y（5）;
dy（1）?=?y（2）;
dy（2）?=?（1/（M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sc*sc））?*?（-m*m*l*l*g*sc*cc+（?F?+?m*l*（y（4））*（y（4））*sc）*（J+m*l*l））;
dy（3）?=?y（4）;
dy（4）?=?（1/（m*m*l*l*cc*cc-（M+m）*（J+m*l*l）?）?）?*?（?F*m*l*cc?+?m*m*l*l*y（4）*y（4）*sc*cc?-?m*l*g*sc*（M+m）?）;
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????764??2019-07-10?19:25??PID-倒立擺\DaoliBai.m
?????文件????????1544??2019-07-02?14:48??PID-倒立擺\PID_Fitness.m
?????文件?????????344??2019-07-05?15:49??PID-倒立擺\modelTest.m
?????文件????????2042??2019-07-10?19:43??PID-倒立擺\pidControl.m
?????文件??????497095??2019-07-10?20:41??PID-倒立擺\雙路PD控制算法.docx
?????目錄???????????0??2019-07-10?20:41??PID-倒立擺\