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/*----------------載入頭文件--------------------*/
#include?
#include?

/*----------------IO口設置----------------------*/
sbit?a=P2^4;//L298信號口，{?a=1?;b=0;}??????//啟動輸出??正轉
sbit?b=P2^5;//????????????{?a=0?;b=1;}??????//啟動輸出???反轉
sbit??K1?=P1^0?;????????????????????//減少鍵?
sbit??K2?=P1^1?;????????????????????//增加鍵?
sbit??K3?=P1^2?;????????????????????//正轉鍵?
sbit??K4?=P1^3?;????????????????????//反轉鍵?
#define?LCD_DATA?P0?//LCD接口
sbit?LCD_RS?=?P2^0;
sbit?LCD_RW?=?P2^1;
sbit?LCD_EN?=?P2^2;

/*----------------全局變量設置-------------------*/
unsigned?int??speed_set=6;?//設置的轉速單位rpm
unsigned?int??speed_m=0;?//測量的當前轉速
unsigned?char??zhuanxiang=1;?//轉向標志，0不轉，1正轉，2反轉.默認正轉
unsigned?char?jishi=0;//計時
unsigned?long?pusle=0;//脈沖間隔時間
//LCD的變量
unsigned?char?dispBuff0[16]={‘S‘‘e‘‘t‘
‘:‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘R‘‘P‘‘M‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘};//LCD第一行顯示
unsigned?char?dispBuff1[16]={‘N‘‘o‘‘w‘
‘:‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘R‘‘P‘‘M‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘};//LCD第二行顯示
//PID算法的變量
int?Now_speed[3]={000};??//用于存儲當前轉速、前一次轉速、再前一次轉速
int?KP=20;//10000us160rpm的比約為70
int?KI=2;
int?KD=0;
int?last_out=0;
#define?out_max?10000
#define?out_min?0
unsigned?int?PWMH=0;//PWM波在10000us內高電平時間
bit?pid_lock=1;//PID鎖存標志位，1表示可以改變定時器1中初值為PWMH

/*----------------子程序預定義--------------------*/
void????Delay20ms（）?;//延時函數
void?	LCD_Init（void）;//LCD子程序
void?	LCD_WriteDat（unsigned?char?lcd_dat）;
void?	LCD_WriteCmd（unsigned?char?lcd_cmd）;
unsigned?char?LCD_ReadStatus（void）;
void?	LCD_Goto（unsigned?char?xunsigned?char?y）;
void????LCD_Display（unsigned?char?rowunsigned?char?*str）;
void?key（）;//按鍵子程序
void?Motor_control（void）?;//PID控制電機

/*----------------主程序----------------------*/
void?main（）
{
/*計時器2設置，用于測量電機脈沖間隔*/
TCLK=0;?????//可令T2CON=0；或TCLK=0RCLK=0;
RCLK=0;????//【T2CON中其他位可默認為0，而TCLK和RCLK必須手動置0】
//因RCAP2L和RCAP2H是由軟件預設的
/*說明
補充：52單片機定時器2作為16位自動重裝計時器。
RCAP2H=0xFF;?????//?定時器2的重裝載值?
RCAP2L=0xFD;?????//16位自動再裝入值：定時器2溢出時（CP/RL2=0時），會把?RCAP2H?RCAP2L?中的數據裝入TH2TL2
*/
RCAP2H=（65536-1000）?/?256;?//?TH2?=?（65536-X）?/?256;
RCAP2L=（65536-1000）?%?256;?//?TL2?=?（65536-X）?%?256;
TH2=RCAP2H;
TL2=RCAP2L;
ET2?=?1;
TR2?=?1;
/*計時器0設置，用于設置PWM的周期*/
TMOD=0x11;//定時器0、1工作于方式1
TH0=（65536-10000）?/?256;//10000us?，計時器0用于定時產生PWM周期，周期10ms
TL0=（65536-10000）?%?256;
ET0=1;??
TR0=1;//開始計時
/*計時器1設置，用于設置PWM的高電平時間*/
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;??
TR1=0;//停止計時
/*外部中斷0設置*/
IT0=1;??//外部中斷0，0低電平觸發，1邊沿觸發
EX0=1;????//打開外部中斷0
EA=1;//開全局中斷
/*LCD顯示*/
LCD_Init（）;//LCD初始化
LCD_Display（0dispBuff0）;
LCD_Display（1dispBuff1）;
Delay20ms（）;
while（1）
?????{key（）;//按鍵識別
??????Delay20ms（）;
?????}
}

/*----------------子程序----------------------*/
//LCD子程序
void?	LCD_Init（void）
{
	Delay20ms（）;
	/*************************************************
	?功能設置：	DB5=1;DB6...=0;
	?						DB4=1：8位接口；?0：4位接口；
	?						DB3=1：雙行顯示；0：單行顯示；
	?

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件?????119544??2016-11-11?21:54??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\Last?Loaded?PID電機轉速1602.DBK

?????文件??????14548??2018-09-13?23:15??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\PID_motor

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?????文件?????????64??2018-09-13?23:15??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\PID_motor.lnp

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?????文件??????56347??2018-09-13?23:17??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\PID_motor.uvopt

?????文件??????13424??2018-09-13?23:17??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\PID_motor.uvproj

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?????文件???????9023??2018-09-13?22:25??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\PID程序.c

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?????文件???????6376??2009-05-07?14:37??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\STARTUP.A51

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?????文件????????749??2016-11-12?16:48??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\STARTUP.OBJ

?????文件??????94036??2016-11-12?17:13??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\增量式PID算法直流電機調速proteus仿真和motor-encoder介紹.docx

?????文件??????63946??2018-09-24?22:37??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序\文檔1.docx

?????目錄??????????0??2019-04-07?21:01??PID算法控制直流電機轉速仿真與C程序

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