/*PID的參數設置可以參照以下來進行:　　
??參數整定找最佳，從小到大順序查;　　
??先是比例后積分，最后再把微分加;　　
??曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大;　　
??曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳;　　
??曲線偏離回復慢，積分時間往下降;　　
??曲線波動周期長，積分時間再加長;　　
??曲線振蕩頻率快，先把微分降下來;　　
??動差大來波動慢。微分時間應加長;　　
??理想曲線兩個波，前高后低4比1　;　
??一看二調多分析，調節質量不會低;
*/
#include?
#include?
#define?uchar?unsigned?char?
#define?uint?unsigned?int

sbit?RS?=?P2^5;??//LCD1602數據命令選擇端口?
sbit?RW?=?P2^6;??//LCD1602讀寫選擇端口
sbit?EN?=?P2^7;??//LCD1602使能端口
sbit?IN2=P3^3;???//L298輸入端2
sbit?IN1=P3^4;???//L298輸入端1
sbit?PWM_FC=P3^5;//L298使能端口
uchar?aa[]={‘T‘‘a‘‘r‘‘g‘‘e‘‘t‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘r‘‘/‘‘m‘‘i‘‘n‘};//目標轉速:Target??r/min
uchar?cc[]={‘A‘‘c‘‘t‘‘u‘‘a‘‘l‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘?‘‘r‘‘/‘‘m‘‘i‘‘n‘};//實測轉速:?Actual??r/min
uchar?displayflag;??//顯示標志位變量
uint?SetSpeed=500;??//聲明設定速度變量
uint?ActualSpeed=0;?//聲明實際速度變量
int?e?e1?e2?;?????//聲明當前偏差值變量、之后偏差值變量、再后偏差值變量
int?out=0;??????????//PID調節后輸出偏差值變量
uint?cnt=0;?????????//定時器1中斷次數變量
uint?Inpluse=0;?????//聲明脈沖計數變量、
uint?PWMTime=100;???//聲明脈沖寬度時間變量
float?uk?uk1?duk?;//聲明目前總偏差值變量、之后偏差值總變量、偏差值總變量
float?Kp=0.36Ki=0.05Kd=0.016;//pid控制系數p=0.36，i=0.05，d=0.016。
uchar?countsign1;
uchar?key;

??void?DelayUs2x（unsigned?char?t）
??{?????
???while（--t）;
??}
??void?DelayMs（unsigned?int?t）
??{
???while（t--）
???{
????DelayUs2x（245）;
????DelayUs2x（245）;
???}
??}

?uchar?key_scan?（void）
?{
	uchar?temptemp2;
	uchar?num;
	P1?=?0xf0;//讓P1輸出0xf0
	temp?=?P1;//讀入P1的值
	if?（temp?!=?0xf0）?//當P1讀入的值不等于0xf0
	{
		DelayMs（5）;//延遲5ms
		temp?=?P1;//再讀入P1口的值
		if?（temp?!=?0xf0）//如果P1讀入的值不等于
		{				?//0xf0，就說明有按鍵按下
			temp2?=?temp;//保留P1讀入值得高四位			?
			P1?=?0x0f;//再讓P1口輸出0x0f
			DelayMs（5）;
			temp?=?P1;//再讀入P1口的值
			temp2?|=?temp;//保留此讀入值的低四位
		}
	}
	switch（temp2）
	{
		case?0xee:?num?=?0;break;
		case?0xde:?num?=?1;break;
		case?0xbe:?num?=?2;break;
		case?0x7e:?num?=?3;break;
		case?0xed:?num?=?4;break;
		case?0xdd:?num?=?5;break;
		case?0xbd:?num?=?6;break;
		case?0x7d:?num?=?7;break;
		case?0xeb:?num?=?8;break;
		case?0xdb:?num?=?9;break;
		case?0xbb:?num?=?10;break;
		case?0x7b:?num?=?11;break;
		case?0xe7:?num?=?12;break;
		case?0xd7:?num?=?13;break;
		case?0xb7:?num?=?14;break;
		case?0x77:?num?=?15;break;
		default?:num=16;break;
	}
	return?num;
?}
??void?write_com（uchar?com）//寫命令
??{
???RS=0;
???RW=0;
???P0=com;
???DelayMs（5）;
???EN=1;
???DelayMs（5）;
???EN=0;
??}
??void?write_data（uchar?date）//寫一個字符
??{
???RS=1;
???RW=0;
???P0=date;
???DelayMs（5）;
???EN=1;
???DelayMs（5）;
???EN=0;
??}
??void?init（）//初始化
??{
???write_com（0x38）;
???write_com（0x0c）;
???write_com（0x06）;
???write_com（0x01）;
??}
??void?LCD_Write_String（uchar?xuchar?yuchar?*s）//寫字符串?
??{?????
???if?（y?==?0）?
???{?????
????write_com（0x80?+?x）;?????
???}
???else?
???{?????
????write_com（0xC0?+?x）;?????
???}????????
???while?（*s）?
???{?????
?????write_data（?*s）;?????
?????s++;?????
???}
??}
??void?PIDControl（）????????????????????//pid偏差計算
??{
???e=SetSpee

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????目錄???????????0??2020-07-15?15:41??直流電機轉速控制\仿真7版本\
?????文件????????6966??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\仿真7版本\main.hex
?????文件?????????792??2020-07-15?15:41??直流電機轉速控制\仿真7版本\無刷直流電機轉速控制.PWI
?????文件??????114431??2020-07-15?15:39??直流電機轉速控制\仿真7版本\直流電機轉速控制.DSN
?????目錄???????????0??2020-07-15?15:40??直流電機轉速控制\仿真8.6版本\
?????文件????????6966??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\仿真8.6版本\main.hex
?????文件???????23738??2020-07-15?12:34??直流電機轉速控制\仿真8.6版本\直流電機轉速控制.pdsprj
?????文件?????????631??2020-07-15?15:40??直流電機轉速控制\先看我.txt
?????目錄???????????0??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\程序\
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?????文件?????????957??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\程序\main.build_log.htm
?????文件????????7874??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\程序\main.c
?????文件????????6966??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\程序\main.hex
?????文件??????????25??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\程序\main.lnp
?????文件???????13331??2020-07-15?13:47??直流電機轉速控制\程序\main.LST
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?????文件????????5025??2020-07-15?00:22??直流電機轉速控制\程序\main.uvopt
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