倒立擺是一個高階次、非線性、快速、多變量、不穩定的系統。由于倒立擺是許多工程控制問題的抽象模型，其控制方法可以在實際控制系統中推廣，如直立行走機器人的平衡控制、導彈攔截控制等等，因此，倒立擺控制方法的研究具有重要的實際應用意義。本論文對二級直線倒立擺系統模型包括控制算法與平衡條件進行研究，采用建立牛頓運動學的方法進行模型分析，并對模型進行系統仿真。