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資源簡介

這個是當初實訓自己在網上下載尋跡的的源碼，在這個基礎上加了紅外遙控，藍牙遙控，超聲避障，超聲跟隨。每個模塊之間都是獨立的，上電先進入紅外控制，然后根據按鍵選擇功能。代碼可供學習，可實際使用，編譯器是keil4。藍牙遙控需要下載藍牙串口app,配對后可以遙控。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include
#include

unsigned?char?a;
unsigned?char?Infrared;?//檢測P0低四位的值
unsigned?char?cnt?=?0;
sbit?IN1?=?P1^4;?//定義左電機控制引腳
sbit?IN2?=?P1^3;
sbit?IN3?=?P1^2;?//定義右電機控制引腳
sbit?IN4?=?P1^1;

void?delayms（unsigned?char?x）?????????????????????????//0.14mS延時程序
{
??unsigned?char?i;????????????????????????????????????//定義臨時變量
??while（x--）??????????????????????????????????????????//延時時間循環
??{
????for?（i?=?0;?i<13;?i++）?{}?????????????????????????//14mS延時
??}
}

void?Timer0Config（）
{
	TMOD?&=?0xF0;
	TMOD?|=?0x01;
	TH0?=?0xFF;
	TL0?=?0x7E;
	EA?=?1;
	ET0?=?1;
	TR0?=?1;
}

void?zhizou（）
{
	?Motor_Left（1?50）?Motor_Right（1?50）;
	?Infrared?=?P0?&?0x0F;?
}
void?houtui1（）
{
	?Motor_Left（0?50）?Motor_Right（0?50）;
//	?Infrared?=?P0?&?0x0F;?
}
void?left（）
{					?
	??Motor_Left（1?20）?Motor_Right（1?70）;
//	??Infrared?=?P0?&?0x0F;?
}
void?right（）
{					?
	??Motor_Left（1?70）?Motor_Right（1?20）;
//	??Infrared?=?P0?&?0x0F;?
}
void?dazhuan1（）
{
	a=1;
	
	while（a）
	{
		Motor_Left（0?60）;?Motor_Right（1?60）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（1?80）;?Motor_Right（0?80）;?break;
		}
		else?if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（1?80）;?Motor_Right（0?80）;?break;
		}
	}
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}

void?dazhuan2（）
{
	a=1;
	
	while（a）
	{
		Motor_Left（1?60）;?Motor_Right（0?60）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（0?80）;?Motor_Right（1?80）;?break;

		}
		else?if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（0?80）;?Motor_Right（1?80）;?break;

		}
	}
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}

void?weitiao1（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（0?40）;?Motor_Right（1?80）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		switch（Infrared）
		{
			case?0x04:
				a=1;?break;
			default:
				a=0;?break;
		}
	}
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}

void?weitiao2（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（1?80）;?Motor_Right（0?40）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		switch（Infrared）
		{
			case?0x02:
				a=1;?break;
			default:
				a=0;?break;
		}
	}	
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}




void?Motor_Left（bit?ReverOrCoro?unsigned?char?DutyCycle）?//傳遞正反轉（1為正轉，0為反轉）、占空比參數
{
	if（ReverOrCoro?==?1）
	{
		IN1?=?1;
		if（cnt?<=?DutyCycle）
		{
			IN2?=?0;
		}
		else
		{
			IN2?=?1;
		}
	}
	else
	{
		IN2?=?1;
		if（cnt?<=?DutyCycle）
		{
			IN1?=?0;
		}
		else
		{
			IN1?=?1;
		}
	}
}

void?Motor_Right（bit?ReverOrCoro?unsigned?char?DutyCycle）?//傳遞正反轉（1為正轉，0為反轉）、占空比參數
{
	if（ReverOrCoro?==?1）
	{
		IN3?=?1;
		if（cnt?<=?DutyCycle）
		{
			IN4?=?0;
		}
		else
		{
			IN4?=?1;
		}
	}
	else
	{
		IN4?=?1;
		if（cnt?<=?DutyCycle）
		{
			IN3?=?0;
		}
		else
		{
			IN3?=?1;
		}
	}
}


void?stop（）
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2874??2018-06-27?15:20??循跡決賽程序1.0\car.c
?????文件?????????418??2018-06-27?16:54??循跡決賽程序1.0\car.h
?????文件????????8380??2018-06-27?17:17??循跡決賽程序1.0\car.LST
?????文件????????9030??2018-06-27?17:17??循跡決賽程序1.0\car.OBJ
?????文件??????????34??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\main.__i
?????文件????????6117??2018-06-27?17:31??循跡決賽程序1.0\main.c
?????文件???????14279??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\main.LST
?????文件????????9613??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\main.OBJ
?????文件????????1111??2018-06-26?19:25??循跡決賽程序1.0\motor.c
?????文件???????????0??2018-06-26?19:37??循跡決賽程序1.0\motor.h
?????文件????????3752??2018-06-26?19:27??循跡決賽程序1.0\motor.LST
?????文件????????3198??2018-06-26?19:27??循跡決賽程序1.0\motor.OBJ
?????文件????????1711??2018-06-27?11:30??循跡決賽程序1.0\red.c
?????文件???????????0??2018-06-26?20:05??循跡決賽程序1.0\red.h
?????文件????????6376??2013-06-24?10:27??循跡決賽程序1.0\STARTUP.A51
?????文件???????14056??2018-06-27?17:17??循跡決賽程序1.0\STARTUP.LST
?????文件?????????749??2018-06-27?17:17??循跡決賽程序1.0\STARTUP.OBJ
?????文件???????15898??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\決賽
?????文件????????3189??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\決賽.hex
?????文件??????????68??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\決賽.lnp
?????文件????????8614??2018-06-26?19:25??循跡決賽程序1.0\決賽.LST
?????文件???????26763??2018-06-27?17:20??循跡決賽程序1.0\決賽.M51
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?????文件????????3819??2018-06-27?17:31??循跡決賽程序1.0\決賽.plg
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?????文件??????140065??2017-05-18?13:28??循跡決賽程序1.0\決賽.uvgui_Administrator.bak
?????文件???????59770??2018-06-27?17:31??循跡決賽程序1.0\決賽.uvopt
?????文件???????13560??2018-06-26?20:59??循跡決賽程序1.0\決賽.uvproj
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?????文件???????13568??2018-06-26?19:26??循跡決賽程序1.0\決賽_uvproj.bak

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