import?sensor?image?time
from?pyb?import?UART

uart?=?UART（3?9600）????#設置為串口3、波特率為9600發送數據
thresholds?=?（235?255）?#設置監測色塊閾值

sensor.reset（）??#攝像頭初始化
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE）??#設置為灰度模式
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）??????#畫幅為QQVGA即分辨率為160*120
sensor.skip_frames（time?=?2000）?????????#跳過起始畫面，獲取穩定圖像
sensor.set_auto_gain（False）?#在色塊檢測模式下關閉自動補光
sensor.set_auto_whitebal（False）?#關閉白平衡
clock?=?time.clock（）

xPositionNow?=?0????#?初始化各坐標值
yPositionNow?=?0
xPositionLast?=?0
yPositionLast?=?0
imageSize?=?128

while（True）:
????clock.tick（）
????img?=?sensor.snapshot（）?#獲取當期所采集到的圖像快照
????#?設置色塊閾值，具體數值情況可以通過OpenMVIDE中的閾值調整功能來得出
????#?工具?→?Mechine?Vision?→?Threshold?Editor
????#?area_threshold面積閾值設置為100?，如果色塊被面積小于100，則會被過濾掉
????#?pixels_threshold?像素個數閾值，如果色塊像素數量小于這個值，會被過濾掉
????#?merge?設置為True，合并所有重疊的尋找到的blob為一個色塊
????for?blob?in?img.find_blobs（[thresholds]?pixels_threshold=100?area_threshold=100?merge=True）:
????????#?繪制相應的圖形，方便我們測試的時候使用
????????img.draw_rectangle（blob.rect（））
????????img.draw_cross（blob.cx（）?blob.cy（））
????????x?=?blob.cx（）?-?（imageSize/2）
????????y?=?（imageSize/2）?-?blob.cy（）
????????xPositionLast?=?xPositionNow
????????yPositionLast?=?yPositionNow
????????#在調試的時候為了使得像素點和坐標單位cm匹配所設置的數值
????????xPositionNow?=?x?*?0.6
????????yPositionNow?=?y?*?0.6-10
????????#?測試時打印出當前坐標
????????print（xPositionNow?yPositionNow?end?=?‘‘）
????????#?通過串口將坐標數據發送給單片機處理，實際上發送的就是一段文本
????????uart.write（‘X:‘?+?str（xPositionNow）?+?‘Y:‘?+??str（（-1）*yPositionNow）?+?‘‘）
????????#?判斷當前所在區域（A\B\C\D）
????????if?abs（xPositionNow）?????????????uart.write（‘A\n‘）
????????????print（‘A‘）
????????elif?yPositionNow??xPositionNow:
????????????uart.write（‘B\n‘）
????????????print（‘B‘）
????????elif?xPositionNow?>?20?and?（-1）*yPositionNow?????????????uart.write（‘C\n‘）
????????????print（‘C‘）
????????elif?yPositionNow?>?20?and?xPositionNow?????????????uart.write（‘D\n‘）
????????????print（‘D‘）
????????else:
????????????uart.write（‘E\n‘）
????????????print（‘E‘）
????????#?0.5s更新一下坐標數據
????????time.sleep（500）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-02-23?19:55??Design\
?????目錄???????????0??2018-06-07?19:23??Design\OPENMV\
?????文件????????2877??2018-05-01?22:07??Design\OPENMV\Location.py
?????文件????????2876??2018-06-06?22:16??Design\OPENMV\Location_0.py
?????目錄???????????0??2018-06-07?19:23??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\
?????文件????????5115??2002-04-16?22:32??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STARTUP.A51
?????文件???????11668??2018-04-13?14:19??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STARTUP.LST
?????文件?????????749??2018-04-13?14:19??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STARTUP.OBJ
?????文件???????31815??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750
?????文件???????41457??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.M51
?????文件?????????998??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.build_log.htm
?????文件????????7466??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.hex
?????文件??????????55??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.lnp
?????文件?????????233??2011-06-18?22:40??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.plg
?????文件???????85638??2018-04-30?09:36??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.uvgui.CrowBoy
?????文件????????6085??2018-04-16?20:29??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.uvopt
?????文件???????14025??2018-04-16?20:29??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750.uvproj
?????文件????????1079??2011-06-18?22:40??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750_Opt.Bak
?????文件????????2040??2011-05-20?22:52??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC51_BH1750_Uv2.Bak
?????文件???????34365??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC_BH1750.LST
?????文件???????37035??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC_BH1750.OBJ
?????文件??????????68??2018-04-27?18:14??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC_BH1750.__i
?????文件???????21377??2018-04-27?20:28??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC_BH1750.c
?????文件???????????0??2018-04-13?11:50??Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STC_BH1750.txt
?????目錄???????????0??2018-06-07?19:23??Design\STM32_PWM輸出\
?????目錄???????????0??2018-06-07?19:23??Design\STM32_PWM輸出\CORE\
?????文件???????17273??2010-06-07?10:25??Design\STM32_PWM輸出\CORE\core_cm3.c
?????文件???????85714??2011-02-09?14:59??Design\STM32_PWM輸出\CORE\core_cm3.h
?????文件???????15503??2011-03-10?10:52??Design\STM32_PWM輸出\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
?????目錄???????????0??2018-06-07?19:23??Design\STM32_PWM輸出\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2018-06-07?19:23??Design\STM32_PWM輸出\HARDWARE\KEY\
............此處省略196個文件信息