講述機(jī)器人運動規(guī)劃原理的經(jīng)典書籍。 《規(guī)劃算法》目錄： 第Ⅰ部分　介紹性的資料 　第1章　緒論 　　1.1　從規(guī)劃（的過程）到規(guī)劃（的結(jié)果） 　　1.2　實例與應(yīng)用 　　1.3　規(guī)劃的基本組成 　　1.4　算法、規(guī)劃器與規(guī)劃 　　　1.4.1　算法 　　　1.4.2　規(guī)劃器 　　　1.4.3　規(guī)劃 　　1.5　本書的組織安排 　第2章　離散規(guī)劃 　　2.1　離散可行規(guī)劃簡介 　　　2.1.1　問題表述 　　　2.1.2　離散規(guī)劃的實例 　　　2.2　可行規(guī)劃的搜索 　　　2.2.1　一般前向搜索 　　　2.2.2　特殊前向搜索 　　　2.2.3　其他搜索方案 　　　2.2.4　搜索方法的統(tǒng)一描述 　　2.3　離散最優(yōu)規(guī)劃 　　　2.3.1　最優(yōu)定長規(guī)劃 　　　2.3.2　不指定長度的最優(yōu)規(guī)劃 　　　2.3.3　再論Dijkstra算法 　　2.4　用邏輯來表示離散規(guī)劃 　　　2.4.1　類似STRIPS的表示 　　　2.4.2　轉(zhuǎn)換到狀態(tài)空間表示 　　2.5　基于邏輯的規(guī)劃方法 　　　2.5.1　部分規(guī)劃空間中的搜索 　　　2.5.2　建立規(guī)劃圖 　　　2.5.3　滿足性規(guī)劃 　　進(jìn)一步閱讀 　　習(xí)題 　　實現(xiàn) 第Ⅱ部分　運動規(guī)劃 　第3章　幾何表示與變換 　　3.1　幾何建模 　　　3.1.1　多邊形與多面體模型 　　　3.1.2　半代數(shù)模型 　　　3.1.3　其他模型 　　3.2　剛體變換 　　　3.2.1　一般概念 　　　3.2.2　二維變換 　　　3.2.3　三維變換 　　3.3　物體運動鏈的變換 　　　3.3.1　二維運動鏈 　　　3.3.2　三維運動鏈 　　3.4　運動樹的變換 　　3.5　非剛體的變換 　　進(jìn)一步閱讀 　　習(xí)題 　　實現(xiàn) 　第4章　位形空間 　　4.1　拓?fù)涞幕靖拍?　　　4.1.1　拓?fù)淇臻g 　　　4.1.2　流形 　　　4.1.3　路徑與連通 　　4.2　位形空間 　　　4.2.1　二維剛體：SE（2） 　　　4.2.2　三維剛體：SE（3） 　　　4.2.3　物體的鏈與樹 　　4.3　位形空間障礙物 　　　4.3.1　基本運動規(guī)劃問題 　　　4.3.2　顯式建模Cobs：加：平移情況 　　　4.3.3　顯式建模Cobs：一般情形 　　4.4　閉運動鏈 　　　4.4.1　數(shù)學(xué)概念 　　　4.4.2　R2上的運動鏈 　　　4.4.3　定義一般連桿組的簇 　　進(jìn)一步閱讀 　　習(xí)題 　　實現(xiàn) 　第5章　基于采樣的運動規(guī)劃 　第6章　組合運動規(guī)劃 　第7章　基本運動規(guī)劃的擴(kuò)展 　第8章　反饋運動規(guī)劃 第Ⅲ部分　決策論規(guī)劃 　第9章　基本永生理論 　第10章　序貫決策理論 　第11章　傳感器與信息空間 　第12章　存在感測不確定性條件下的規(guī)則 第Ⅳ部分　微分約束條件下的規(guī)劃　 　第13章　微分模型 　第14章　微分約束條件下基于采樣的規(guī)劃 　第15章　系統(tǒng)理論與分析技術(shù)