針對目前欠驅動船舶航跡跟蹤控制難以實現(xiàn)跟蹤任意可行航跡問題，提出一種運動規(guī)劃方法。利用多項式擬合，并結合船舶動力學模型，通過離散期望點規(guī)劃出操作性可實現(xiàn)的全部期望姿態(tài)。同時，為實現(xiàn)欠驅動船舶的航跡快速跟蹤控制，提出一種全局指數(shù)航跡跟蹤控制律。引入微分同胚變換，建立兩個級聯(lián)的子系統(tǒng)構成的航跡跟蹤誤差動態(tài)方程；基于反步法的設計原理，運用Lyapunov直接方法對變換后的誤差系統(tǒng)設計了全局指數(shù)航跡跟蹤控制律。仿真結果驗證了所提出的全局指數(shù)航跡跟蹤控制律能夠有效實現(xiàn)跟蹤任意可行航跡。