為了適應初學者，方案介紹過程中，盡可能減少公式推導，使用通俗的科學語言介紹控制原理和方法，給出C型車模制作過程中的核心環節。 車模直立行走比賽是要求仿照兩輪自平衡電動車的行進模式，讓車模以兩個后輪 驅動進行直立行走。近年來，兩輪自平衡電動車以其行走靈活、便利、節能等特點得到 了很大的發展。國內外有很多這方面的研究，也有相應的產品。