/******************************************?
*?Copyright?（C）?2015?HolaMirai（HolaMirai@163.com）?
*?All?rights?reserved.?
*??
*?文件名：CCalibration.cpp?
*?摘要：相機標CCalibration類的定實現文件
*?當前版本：V1.0?2015年11月17日，?HolaMirai?創建該文件
*?歷史記錄：??
******************************************/??

#include“CCalibration.h“

/*?
*?函數名稱：CCalibration
*?函數功能：類構造函數?
*?函數入口：??
*?輸入參數：標定板橫縱坐標角點數_board_sz?相鄰兩次圖像獲取的時間間隔_board_dt（單位：秒）?獲取圖像的總數_n_boards
*?輸出參數：無
*?返?回?值：無
*?其它說明：??
*/??
CCalibration::CCalibration（CvSize?_board_sz?double?_board_dt?int?_n_boards）
{
	//標定板的信息
	board_sz?=?_board_sz;
	board_dt?=?_board_dt;
	n_boards?=?_n_boards;

	//為標定參數分配內存
	intrinsic_matrix??=?cvCreateMat（33CV_32FC1）;
	distortion_coeffs?=?cvCreateMat（41CV_32FC1）;
}

CCalibration::~CCalibration（）
{
	cvReleaseMat（&intrinsic_matrix）;
	cvReleaseMat（&distortion_coeffs）;
}

/*?
*?函數名稱：calibrateFromCamera
*?函數功能：直接從相機實時獲取標定板圖像，用于標定
*?函數入口：??
*?輸入參數：五
*?輸出參數：無
*?返?回?值：是否標定成功，true表示成功，false表示失敗
*?其它說明：??
*/??
bool?CCalibration::calibrateFromCamera（）
{
	cvNamedWindow（“Calibration“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
	cvNamedWindow（“Live“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;

	CvCapture*?capture?=?cvCreateCameraCapture（?0?）;//將要標定的攝像頭
	assert（?capture?）;

	int?board_n?=?board_sz.width?*?board_sz.height;//角點總數
	CvMat*?image_points??????=?cvCreateMat（n_boards*board_n2CV_32FC1）;//?cvMat*?cvCreateMat?（?int?rows?int?cols?int?type?）
	CvMat*?object_points?????=?cvCreateMat（n_boards*board_n3CV_32FC1）;//cvCreateMat預定義類型的結構如下：CV_?（S|U|F）C
	CvMat*?point_counts??????=?cvCreateMat（n_boards1CV_32SC1）;//cvCreateMat矩陣的元素可以是32位浮點型數據（CV_32FC1），或者是無符號的8位三元組的整型數據（CV_8UC3）

	CvPoint2D32f*?corners?=?new?CvPoint2D32f[?board_n?];

	IplImage?*image?=?cvQueryframe（?capture?）;
	//imgSize?=?cvGetSize（image）;
	IplImage?*gray_image?=?cvCreateImage（cvGetSize（image）81）;//subpixel???創建單通道灰度圖像

	int?corner_count;
	int?successes?=?0;//圖像系列index
	int?step?frame?=?0;

	//忽略開始前2s時間的圖片
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		image?=?cvQueryframe（capture）;
		cvShowImage（“Live“image）;
		cvWaitKey（30）;
	}
	//獲取足夠多視場圖片用于標定
	while?（successes?	{
		image?=?cvQueryframe（capture）;
		cvShowImage（“Live“?image）;
		cvWaitKey（33）;//一幀的時間間隔

		//每隔board_dt秒取一張圖像
		if?（?（frame++?%?（（int）（33?*?board_dt））?）?==?0?）
		{
			?//Find?chessboard?corners:
			int?found?=?cvFindChessboardCorners（image?board_sz?corners?&corner_count
												CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH?|?CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS）;
			if（found?==?0）??continue;//未正確找到角點，繼續下一次

			//Get?Subpixel?accuracy?on?those?corners
			cvCvtColor（image?gray_image?CV_BGR2GRAY）;????????????????//轉換為灰度圖像
			cvFindCornerSubPix（gray_image?corners?corner_count??????//cvFindChessboardCorners找到的角點僅僅是近似值，必須調用此函數達到亞像素精度，如果第一次定位...
			cvSize（1111）cvSize（-1-1）?cvTermCriteria（????//角點時忽略調用此函數，那么會導致標定的實際錯誤
			CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER?30?0.1?））;

			?//?如果該視場獲得了好的結果，保存它
			?//?If?we?go

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-11-17?11:15??攝像頭標定\
?????目錄???????????0??2015-11-17?10:53??攝像頭標定\攝像頭標定\
?????文件?????????912??2015-11-16?18:49??攝像頭標定\攝像頭標定.sln
?????文件???????18944??2015-11-17?11:15??攝像頭標定\攝像頭標定.suo
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_0.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_1.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_10.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_11.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_12.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_13.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_14.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_15.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_16.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_17.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_18.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_19.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_2.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_3.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_4.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_5.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_6.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_7.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-17?09:50??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_8.bmp
?????文件?????3932214??2015-11-16?23:18??攝像頭標定\攝像頭標定\calib_9.bmp
?????文件???????11307??2015-11-17?10:54??攝像頭標定\攝像頭標定\CCalibration.cpp
?????文件????????1426??2015-11-17?10:45??攝像頭標定\攝像頭標定\CCalibration.h
?????目錄???????????0??2015-11-17?11:12??攝像頭標定\攝像頭標定\Debug\
?????文件????????2993??2015-11-17?11:12??攝像頭標定\攝像頭標定\Debug\攝像頭標定.Build.CppClean.log
?????文件?????????517??2015-11-17?11:12??攝像頭標定\攝像頭標定\Debug\攝像頭標定.log
?????文件?????????250??2015-11-17?10:55??攝像頭標定\攝像頭標定\Distortion.xml
?????文件?????????267??2015-11-17?10:55??攝像頭標定\攝像頭標定\Intrinsics.xml
............此處省略4個文件信息